cmakelists.txt

文件CMakeLists.txt是CMake构建系统的输入，用于构建软件包。 任何兼容CMake的软件包都包含一个或多个CMakeLists.txt文件，这些文件描述了如何构建代码以及将代码安装到何处。 用于柳絮项目的CMakeLists.txt文件是标准的香草CMakeLists.txt文件，带有一些其他约束。

您的CMakeLists.txt文件必须遵循此格式，否则您的软件包将无法正确构建。 配置中的顺序不计算在内。

Required CMake Version (cmake_minimum_required)

Package Name (project())

Find other CMake/Catkin packages needed for build (find_package())

Enable Python module support (catkin_python_setup())

Message/Service/Action Generators (add_message_files(), add_service_files(), add_action_files())

Invoke message/service/action generation (generate_messages())

Specify package build info export (catkin_package())

Libraries/Executables to build (add_library()/add_executable()/target_link_libraries())

Tests to build (catkin_add_gtest())

Install rules (install())

常用变量

1. 预定义变量
   PROJECT_SOURCE_DIR：工程的根目录
   PROJECT_BINARY_DIR：运行 cmake 命令的目录，通常是 ${PROJECT_SOURCE_DIR}/build
   PROJECT_NAME：返回通过 project 命令定义的项目名称
   CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR：当前处理的 CMakeLists.txt 所在的路径
   CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR：target 编译目录
   CMAKE_CURRENT_LIST_DIR：CMakeLists.txt 的完整路径
   CMAKE_CURRENT_LIST_LINE：当前所在的行
   CMAKE_MODULE_PATH：定义自己的 cmake 模块所在的路径，SET(CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake)，然后可以用INCLUDE命令来调用自己的模块
   EXECUTABLE_OUTPUT_PATH：重新定义目标二进制可执行文件的存放位置
   LIBRARY_OUTPUT_PATH：重新定义目标链接库文件的存放位置

2. 环境变量
   使用环境变量

$ENV{Name}
写入环境变量

set(ENV{Name} value) # 这里没有“$”符号
3. 系统信息
­CMAKE_MAJOR_VERSION：cmake 主版本号，比如 3.4.1 中的 3
­CMAKE_MINOR_VERSION：cmake 次版本号，比如 3.4.1 中的 4
­CMAKE_PATCH_VERSION：cmake 补丁等级，比如 3.4.1 中的 1
­CMAKE_SYSTEM：系统名称，比如 Linux-­2.6.22
­CMAKE_SYSTEM_NAME：不包含版本的系统名，比如 Linux
­CMAKE_SYSTEM_VERSION：系统版本，比如 2.6.22
­CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR：处理器名称，比如 i686
­UNIX：在所有的类 UNIX 平台下该值为 TRUE，包括 OS X 和 cygwin
­WIN32：在所有的 win32 平台下该值为 TRUE，包括 cygwin

细节

1. makefile是有条理的gcc编译命令文件.利用make工具来执行Makefile的编译指令.一般利用cmake和autotools来自动生成cmake.

2. cmake用来读取Cmakelists.txt文件语句,最终生成Makefile文件.

当定义的target依赖另外一个target,确保在源码编译本target之前其他target已经构建,使用

ADD_DEPENDENCIES

说白了要说明白先编译谁再编译谁

3. INSTALL用于定义安装规则,安装的内容包括,目标二进制,动态库,静态库,文件,目录,脚本等.

4. 静态库:在链接其他目标时候使用;动态库:运行时候加载

这两种库都发生在链接阶段:

(1)静态库,库中目标文件的所有将被程序使用的函数的机械码,被copy到最终可执行文件中;移植方便,运行效率高但占用内存空间大.对程序更新不太好.

(2)动态库:在程序运行时才被载入.可执行文件只是包含了它所需要函数的引用表,而不是函数代码.只有当程序执行的时候,那些需要的代码才会被拷贝到内存中.因为是在程序运行的时候被载入的,所有解决了静态库对程序的更新,部署和发布带来的麻烦.进程之间资源共享.但是依赖性强.(牺牲时间换取空间效率)

5. 链接内部库

生成共享库,给自己和给别人用都很方便.

LIBRARY_OUTPUT_PATH 设置库文件输出路径

6. 添加外部链接库

链接库导入的是,头文件和库文件. 顺序先头文件导入再库文件链接

导入库文件的几点尝试:
(1)利用绝对路径导入

(2)利用install导入 CMAKE_INSTALL_PREFIX 设置安装路径,安装库的位置,再分别导入库的头文件和库文件

(3)利用find_package的方式导入;camke要手动配置,有模块模式和配置模式.指令按照优先级在指定路径查找Findxxx.cmake和xxxConfig.cmake.

cmake能找到其中一个就能成功使用库

<NAME>_FOND	if(<NAME>_FOND)	找到库的标志
<NAME>_INCLUDE_DIR or <NAME> _INCLUDES	find_path(<NAME>_INCLUDES)	库的头文件路径
<NAME> _LIBRARY <NAME> _LIBS	find_library(<NAME>_LIBS)	库文件路径

REQUIRED选项,如果没有找到包的配置文件,Cmake将停止编译并且产生错误

QUIET选项,如果没有找到包的配置文件,Cmake会产生一个warning

7. catkin_package() 放到里面说明供外部使用 catkin是工具,catkin包

8. 外部使用特别简单,直接在.xml中<depend>lib </depend>

9. 当我们使用CMake find_package(...)命令roscpp作为参数时一样，我们不仅将获得的构建标志 roscpp，而且还将获得其依赖项的所有标志。这大大简化了将依赖项合并到我们的程序中的过程。pkg-config但是与find_package(...)命令不同，该命令查找CMake配置文件，该文件包含与Pkg-Config .pc文件在语义上相同的信息。也与Pkg-Config不同，此CMake命令不是特定于平台的。

10. 运行find_package(roscpp)，自动定义了几个CMake的变量，包括但不限于${roscpp_INCLUDE_DIRS}， ${roscpp_LIBRARY_DIRS}和${roscpp_LIBRARIES}。这些变量遵循许多CMake配置文件使用的标准命名约定。然后可以将这些变量传递到标准CMake命令中，如CMakeLists.txt上面的 文件所示。

    此外，通过将可选REQUIRED参数添加到中find_package(...)，如果未找到该软件包，CMake将报告人类可读的错误。

    CMake需要知道在哪里可以找到软件包。在一些地方可以进行CMake搜索，但是这些软件包对CMake的暴露方式是通过 $CMAKE_PREFIX_PATH环境变量进行的。对于ROS库，您可以（再次）确保您已经获得/opt/ros/hydro/setup.bash，或者可以显式设置路径

export CMAKE_PREFIX_PATH=/opt/ros/hydro:$CMAKE_PREFIX_PATH

11. 开始使用Catkin的最简单方法是将教程项目声明为“ catkin程序包”。这是通过catkin_package()CMake函数完成的（在此处进行了记录。catkin通过CMake的标准find_package()机制找到软件包后，该函数才可用.

踩过的坑

launch文件中的<node>元素pkg的值就是cmakelists.txt中project()的值.而不是文件名.