ros系统中roslaunch的详细用法

最新推荐文章于 2025-10-04 18:31:48 发布

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#自动驾驶 #人工智能 #机器学习

本文介绍了ROS中的roslaunch命令用于启动launch文件中的多个节点，详细阐述了launch文件的结构和用途，包括如何创建命名空间、启动节点以及话题重映射。通过示例展示了如何创建和理解launch文件，帮助读者掌握ROS中节点的管理和协同工作。

roslaunch可以用来启动定义在launch文件中的多个节点。

具体用法：

roslaunch [package] [filename.launch]

可以先切换到你的程序目录下：

roscd 你的程序目录

如果roscd执行失败了，记得设置你当前终端下的ROS_PACKAGE_PATH环境变量。

再次执行roscd命令：

roscd 你的程序目录

如果你仍然无法找到程序包，说明该程序包还没有创建，那么就创建一个程序包。

然后创建一个launch文件夹：

mkdir launch
cd launch

Launch 文件

现在我们来创建一个名为 test.launch 的 launch 文件并复制粘贴以下内容到该文件里面：

    <launch>
    
      <group ns="test1">
        <node pkg="test" name="sim" type="test_node"/>
      </group>
    
      <group ns="test2">
        <node pkg="test" name="sim" type="test_node"/>
      </group>
   
      <node pkg="test" name="mimic" type="mimic">
        <remap from="input" to="test1/turtle1"/>