本文介绍了如何使用roslaunch在ROS中启动并连接多个节点。首先，创建了catkin工作空间和程序包beginner1，包含speak和listen两个节点。接着，通过编辑launch文件`combine.launch`，将两个节点整合在一起，其中`tempspeak`和`templisten`分别对应speak和listen节点，通过remap参数使它们能进行通信。运行此launch文件后，可以在rqt_graph中查看到节点间的通信关系。
本文是看了学长ROS的roslaunch中xml相关要点 文章之后做了小改动，主要是对roslaunch文件的简单总结。需要完成的前序工作是已经创建了catkin工作空间；创建了catkin程序包（catkin_create_pkg beginner1 std_msgs rospy roscpp），本文中是beginner1
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