使用PCL的IntegralImageNormalEstimation遇到的vector subsript out of range问题

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生平第一篇博客，有点小激动，写的不好还望多多包涵，也欢迎分享更好的解决办法和思路。。。

网上关于PCL（Point Cloud Library）这个库的资料确实少之又少，遇到有的比较难解决的bug只能上csdn，stackoverflow上面各种找解决方法，还有PCL user mailing list，这是个不错的PCL开发者讨论区。

解决问题的过程非常的花时间和精力，因此希望能够通过分享自己遇到的问题，来免去后来者在同样的问题上再走一遍同样的路的痛苦，同时也欢迎大家提出更好的解决方案和思路撒~~~

最近因为课题的原因，要使用到PCL库中的IntegralImageNormalEstimation进行表面法线的预测。

代码如下（代码仅供参考，可以上PCL的官网上查阅相应的例程）：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
*cloud_ptr = cloud_;
pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
pcl::IntegralImageNormalEstimation<pcl::PointXYZI, pcl::Normal> ne;
ne.setNormalEstimationMethod(ne.AVERAGE_3D_GRADIENT);
ne.set