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原创 Windows系统下Ceres Solver库的安装

转载请注明出处：http://my.youkuaiyun.com/ye_shen_wei_mian很久没有更新过博客了，最近要在Windows系统下使用到Ceres Solver，所以自己去配置了一下，还是踩了不少的坑的，所以值得写一篇博客来记录下配置过程，以免时间久了不记得了又再掉入到坑里。在Windows系统下安装配置Ceres Solver需要不少东西，首先需要先上github把最新的版本（截至...

2019-03-17 20:48:07 2117

原创 Pangolin-0.5+Windows+VS2013（Update 5）配置方法

转载请注明出处：http://my.youkuaiyun.com/ye_shen_wei_mianPangolin是一个SLAM中常用的可视化库，在ORB-SLAM等等开源代码中都被用作可视化的工具使用，因此非常有用。本文讲述的是在Windows底下对Pangolin这个库进行build的过程，在这个过程中还是走了一点弯路，因此写此文以记之。注意：此文仅代表Pangolin-0.5+Windo

2018-01-03 12:34:30 4825 6

原创 Windows+Visual Studio下生成g2o库教程（结合Cholmod库）

转载请注明出处：http://my.youkuaiyun.com/ye_shen_wei_mian近期初步接触并初步学习了有关SLAM的知识，发现g2o库在SLAM中有非常的重要的应用，特别是应用在以图的形式表达的bundle adjustment的优化。经过一段时间的学习，发现大部分研究和使用g2o的人都是基于Linux系统下的，感觉这和g2o在Windows系统下的非常难配置不无关系。g2o库大致依赖

2016-07-08 22:13:11 17880 6

原创 PCL中将PCD文件转换成PLY文件

转载请注明出处：http://my.youkuaiyun.com/ye_shen_wei_mianPCL中的常用的点云存储文件为.pcd文件，但是很多场合下使用的点云存储文件为.ply文件，特别是要在meshlab中查看的时候。PCL中有相应的类PLYWriter可以帮助我们实现从.pcd文件到.ply文件的转换。值得一提的是，在PCL的源码pcl-master中的tools文件夹里有很多范例的例程，

2015-12-21 16:25:17 19879 4

原创使用glfw库将OpenCV读取到的图片作为OpenGL的背景纹理贴图

转载请注明出处：http://my.youkuaiyun.com/ye_shen_wei_mian前段时间接触过一点glfw，个人而言不太喜欢freeglut的回调机制，glfw不失为一个可以替代的选择。使用glfw应当注意以下几点：1;glfw是可以使用在多线程当中使用的。2.如果使用多线程，记住glfw的初始化函数glfwInit()只能调用一次，并且在主线程中调用，切勿调用多次，否则

2017-06-23 17:29:22 4335

原创 std::thread库的condition_variable进行线程唤醒

转载请注明出处：http://my.youkuaiyun.com/ye_shen_wei_mian很久之前写了的测试程序，主要实现的功能是：线程run1:线程run1在运行过程中通过检测状态量mbAcceptKeyFrames_是否为true来判定线程run2是否已经处理其事务完毕（或者说是空闲状态，处于挂起状态）。若检测到run2处于空闲状态，则设置状态量insertNewKeyframe为

2017-06-23 16:54:03 2927

原创 boost::math::pdf() 与C++概率密度函数

转载请注明出处：http://my.youkuaiyun.com/ye_shen_wei_mian最近在一份开源代码中接触到概率密度函数，该概率密度函数是正态（高斯）分布，是基于boost库实现的，非常方便易用。官网对该函数的解释是：pdf(my_dist, x); // Returns PDF (density) at point x of distribution my_dist.至于用法也很简

2017-01-22 12:30:36 3838 1

原创关于EasyCap和av转usb的图像采集卡问题

转载请注明出处：http://my.youkuaiyun.com/ye_shen_wei_mian刚才打开了万年不用的网易邮箱，发现很久之前在一个EasyCap的读取视频博客下的留言，居然有很多人发邮件问我这个问题解决了没。。。在这里说声真是很抱歉蛤，我真的不是故意不回的，只是真的没看到。看来很多人和我当时一样卡在EasyCap的问题上。解决方法很简单，赶紧弃疗吧，当时我搞的头昏脑

2016-12-24 12:28:45 3483

原创基于Eigen库的离散拉普拉斯平滑(Discretized Laplacian Smoothing)的C++非稀疏矩阵实现

转载请注明出处：http://my.youkuaiyun.com/ye_shen_wei_mian离散拉普拉斯平滑很多时候被用于图像的平滑处理，在一些论文的cost function里面也可以见到离散拉普拉斯平滑项，本文就离散的拉普拉斯平滑项进行基于Eigen库的非稀疏矩阵的C++实现。离散拉普拉斯平滑项的实现原理可以参考Deng Cai（蔡登）大神的《Learning a Spatially Smo

2016-05-22 12:34:08 2567

原创黑白棋盘的角点匹配

转载请注明出处：http://my.youkuaiyun.com/ye_shen_wei_mian前段时间碰到了一个有点奇怪但是也挺有趣的问题，就是对棋盘进行双目的特征点匹配然后对棋盘进行双目测距的问题。（其实本来只是想拿个棋盘来测距一下的，谁知道碰上了这么一个问题）对于这个问题，当然你可以说，我手动点击左右两幅图片中两个匹配的棋盘角点让他们对应起来不就完了吗？是的，确实是这样，但是手动点击的位置准不

2016-05-22 11:07:07 3540 2

原创 GLEW-1.13.0在win7(64位)+VS2010下的配置方法

转载请注明出处：http://my.youkuaiyun.com/ye_shen_wei_mia最近刚接触到OpenGL的东西，想试着把红宝书里的程序自己敲进电脑运行下看看效果。在顺利安装完glut后，还要运用到GLEW库，试着按照网上的博客的方法进行安装，结果遇到了无法解析的外部符号问题的麻烦。找了很多的博客和论坛，有的可行有的不能，但是还是略显麻烦，最终自己找到了一种相对最简单有效的成功安

2016-02-02 22:28:39 1620

原创使用PCL的IntegralImageNormalEstimation遇到的vector subsript out of range问题

转载请注明出处：http://my.youkuaiyun.com/ye_shen_wei_mian生平第一篇博客，有点小激动，写的不好还望多多包涵，也欢迎分享更好的解决办法和思路。。。网上关于PCL（Point Cloud Library）这个库的资料确实少之又少，遇到有的比较难解决的bug只能上csdn，stackoverflow上面各种找解决方法，还有PCL user mailin

2015-12-21 13:32:44 2822

Fast and Robust Initialization for Visual-Inertial SLAM.pdf

Abstract— Visual-inertial SLAM (VI-SLAM) requires a good initial estimation of the initial velocity, orientation with respect to gravity and gyroscope and accelerometer biases. In this paper we build on the initialization method proposed by Martinelli [1] and extended by Kaiser et al. [2], modifying it to be more general and efficient. We improve accuracy with several rounds of visual-inertial bundle adjustment, and robustify the method with novel observability and consensus tests, that discard erroneous solutions. Our results on the EuRoC dataset show that, while the original method produces scale errors up to 156%, our method is able to consistently initialize in less than two seconds with scale errors around 5%, which can be further reduced to less than 1% performing visual-inertial bundle adjustment after ten seconds

2019-07-02

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