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一、历史　　随着机器人领域的快速发展和复杂化，代码的复用性和模块化的需求原来越强烈，而已有的开源机器人系统又不能很好的适应需求。2010年Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS(robot operating system)，很快在机器人研究领域展开了学习和使用ROS的热潮。　　ROS系统是起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室的项目与机器人技术公司Willow

ROS全称robot operaring system，一般ROS是应用在Ubuntu系统中，本次移植是将ROS移植到Zedboard上的Linaro系统中去。移植环境          开发板      : Zedboard         ARM处理器  ： Cortex-A9        ARM操作系统： Linaro 12.11ROS版本：     indig

刚刚开始使用ROS，但是使用rosrun rviz rviz的时候出现了以下界面；我使用的是Ubuntu12.04+hydro+Vmware，像上面这样明显是Rviz有错误，在网上搜索一番没有结果，最后在群里问了下，有人告诉我把现在的Rviz关了，然后在终端输入export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1 再重新开rviz。测试后Rviz正常了。网上查了一下， LIBGL_

刚刚实现了单张图片的ROS实现，而在现实中，我们一般是使用摄像头来获取图像，这次就来实现在ROS中使用摄像头传输图像，我使用的是罗技的usb网络摄像头，首先要安装摄像头驱动，

这一篇文章在古月居的博客上有介绍点击打开链接，在此只是做一个简单的总结方便自己以后查阅。示例使用的是ROS wiki上面的helloword示例点击打开链接。在ROS中实现ARM与PC通讯的难点主要是架设ARM与PC之间的通路，这一块wiki上面有介绍多机通讯。首先呢，我们需要将ARM和PC连到同一个网段里面，通过互相ping对方来确认是否已经好了。接下来分别在ARM和PC上面配置一下