1、多传感器融合助力自动驾驶：技术解析与应用展望

多传感器融合助力自动驾驶：技术解析与应用展望

1. 自动驾驶概述

近年来，智能网联汽车的热度持续飙升，已步入全球快速发展阶段。自动驾驶是汽车产业与新一代信息技术深度融合的产物，它指的是车辆配备先进智能系统和各类传感设备（如摄像头、雷达、导航设备等），具备复杂环境感知、智能决策、协同控制和执行等功能，能实现安全、节能且高效的驾驶，甚至最终可取代人类驾驶员。

目前，美国汽车工程师协会（SAE）J3016文件提出的分类方案是被广泛接受的标准，该方案将自动驾驶技术分为从L0到L5的六个等级。L0 - L2级系统被定义为“驾驶员辅助系统”，无论辅助功能是否开启，驾驶员都完全控制车辆并对其安全负责，常见的AEB主动制动、车道偏离预警、车道保持、ACC自适应巡航等功能都属于这一级别。L3 - L5级系统通常被定义为“自动驾驶系统”，当系统激活时，车辆主导控制。

自动驾驶系统是一个综合系统，集成了先进人工智能和信息控制技术，涵盖环境感知、驾驶认知、规划控制和先进驾驶辅助系统等功能。在其架构中，传感器层如同车辆的“眼睛”，包括基于摄像头的视觉传感器和毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等雷达传感器；车辆的定位和姿态估计主要依赖全球定位系统（GPS）、北斗导航卫星系统（BDS）和惯性导航系统（INS）等定位传感器，这些传感器能获取车辆的行驶速度和姿态等信息，为自动驾驶车辆的定位和导航提供有效数据。随后，基于传感器层感知的数据进行综合处理，完成自主决策和路径规划任务，并将控制指令传递给底层执行器，从而完成整个自动驾驶过程。

自动驾驶系统架构涵盖七个方面：
- 传感器 ：由雷达传感器、视觉传感器、GPS、车身传感器等组成，用于收集基本驾驶数