动态增删kdtree(ikdtree)主要思路

ikdtree本质上也是一种kdtree,基本的构造方法和kdtree是一样的，本文主要记录两者不一样的地方，以港大MaRS实验室最新开源的增量式 kd-tree（https://github.com/hku-mars/ikd-Tree）里面的一些代码作为示范。

以下是ikdtree结构体包括的基本变量，在港大开源的代码中结构变量是远远多于这里的，主要是为了利用其他方面（例如多线程）对树进一步优化加速。

{

     // 寻常kdtree也有的：
        uint8_t division_axis;  //以哪一个轴(x,y,z)作为的切分平面法线

        KD_TREE_NODE *left_son_ptr = nullptr; //左孩子节点
        KD_TREE_NODE *right_son_ptr = nullptr;//右孩子节点

        float node_range_x[2], node_range_y[2], node_range_z[2];   //AABB包围盒

 

    // 以下主要是用于增删的变量：

       PointType point; //点坐标
        int TreeSize = 1; //包括它本身和它左右孩子的总数量
        int invalid_point_num = 0; //包括自己在内已经被标记删除点的数量
        bool point_deleted = false; //该节点是否被标记删除
        KD_TR