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RSS订阅原创 LIOSAM中imuPreintegration代码简要阅读
大体实现思路和liomapping不同，liomapping使用的是ceres求最小二乘法将预积分投入到系统，liosam直接使用的gtsam库将预积分部分放进去。imu的预积分因子示意图预积分gtsam库的使用1.首先定义优化器gtsam::ISAM2 optimizer;2.定义非线性因子图一般的图节点之间的关系由这个变量管理。gtsam::NonlinearFactorGraph graphFactors;2.1 插入先验因子进入图中gtsam::PriorFactor定义的变
2022-05-06 16:27:45
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原创 常用的文件操作
将内容写进txtFILE *fp_;fp_=fopen(路径，操作);fprintf(fp_,"内容"，根据内容中的%来填充);fclose(fp_);操作总结：r:只读w:只写a+:以追加的方式打开文件r+:可读可写，不过无文件出错w+:可读可写，无文件添加文件读取文件中的数据根据空格分割内容使用istringstreamFILE *fp_;fp_=fopen(内容,操作);vector<string> str_temp;while(fgets(s,1024
2022-04-29 10:40:45
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原创 ikd_tree代码和论文阅读
fastlio2的主要创新点：引入ikd_tree增加配准的效率，修改卡尔曼增益减少卡尔曼的增益求逆的时间。本文主要目的是记录一下增量kd树的理解。增量kd树的数据结构：和普通的kd树类似，都需要点，划分轴，左右子节点，不过增量kd树中为了支持盒操作，增加了range，以及是否删除该点以及该点下面的子树。Struct TreeNode: PointType point; TreeNode* leftchild,rightchild; int axis; int treesize, inval
2022-04-07 11:34:41
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原创 Gmapping的个人理解
Gmapping第0章 源码阅读的一些预准备0.1、算法简介对于建图,SLAM,也称为 CML (Concurrent Mapping and Localization), 我们从名字就可以得知,其包含机器人的定位与地图的构建两部分,或者说并发建图与定位。对于这个问题的模型,就是如果将一个机器人放入未知环境中的未知位置,是否有办法让机器人一边移动一边逐步描绘出此环境完全的地图(完全的地图是指不受障碍行进到房间可进入的每个角落,也就是熟知地图的障碍点)。定位与建图相辅相成、互相影响。首先,构建地图要知
2022-03-26 17:56:16
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原创 解决bag包录取过程中内存不足中断录制问题
解决方法：最后得到的是一个activity文件，因为这个文件是录制开始就会产生，不会因为录制中断而消失rosbag reindex ***.bag.activerosbag fix --force ***.bag.active result.bag
2022-03-26 17:37:08
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原创 编译orbslam出现的问题解决
fatal error: cv_bridge/cv_bridge.h: 没有那个文件或目录include_directories( ${PROJECT_SOURCE_DIR} ${PROJECT_SOURCE_DIR}/include ${EIGEN3_INCLUDE_DIR} ${Pangolin_INCLUDE_DIRS} /opt/ros/kinetic/include )参考链接：https://ask.youkuaiyun.com/questions/4269956?ops_request_misc
2021-09-17 15:05:54
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原创 Ubuntu20.04安装zed-ros驱动
Ubuntu20.04安装zed-ros驱动安装前提需要已经安装好了Ubuntu 20.04ZED SDK ≥ 3.5 and its dependency CUDAROS Noetic开始安装ros驱动因为网上很多人都使用的16或者18版本的ubuntu，故编译会报错，这里我也踩了很久的坑，在zed官网找到需要下载zed-noetic的版本，运行指令如下：$ cd ~/catkin_ws/src$ git clone --recursive https://github.com/ster
2021-09-11 20:12:49
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原创 QT无法加中文注释解决办法
最近给代码打注释出现打不出中文，解决办法：找到/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/plugins/platforminputcontexts/libfcitxplatforminputcontextplugin.so使用指令sudo cp libfcitxplatforminputcontextplugin.so /opt/qt59/plugins/platforminputcontexts重启qtcreater问题解决...
2020-12-09 22:33:55
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空空如也
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