S加减速算法运用到步进电机

 首先，步进电机运行是以脉冲来运行。所以实际项目应该是给MCU一个信号，MCU判断给步进多少脉冲以此运行步进电机。实际中脉冲个数以及最小最大频率都是已知数。其实最终就是取得CCR的值。

一、计算速度表

 上篇讲过怎样取得速度表，首先先算出加速到某一速度的总步数以及加速度，然后将加速度表计算出来。

根据位移公式S=1/6*a*t*t*t；得出位移为1的时间变化量

  Ti = pow(6.0f * 1.0f / a， 1.0f / 3.0f);   Sumt += Ti;根据速度公式V=1/2*a*T^2,得出速度变化量  DeltaV = 0.5f * a * Sumt * Sumt;  Speed.Form[0] = Speed.Vo + DeltaV;
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  for(i = 1; i < Speed.AccelTotalStep; i++)  {    Ti = 1.0f / Speed.Form[i-1];    if(i < Speed.INC_AccelTotalStep)//加加速    {      Sumt += Ti;    DeltaV = 0.5f * a * Sumt * Sumt;//根据时间得出当前初速度为0的速度     Speed.Form[i] = Speed.Vo + DeltaV;//加上当前速度得出值

      if(i == Speed.INC_AccelTotalStep - 1)        {Sumt  = fabsf(Sumt - T);}//取正数    }    else

    {//加减速      Sumt += Ti;      temp = fabsf(T - Sumt);      DeltaV = 0.5f * K * temp * temp;      Speed.Form[i] = Speed.Vt - DeltaV;    }  }  

二、得出速度表，代入

   速度表得出当前的值，定时器设比较输出模式，设中断。

   步数已知，最低最高速度都已知。

   计算完速度表开启比较输出，开启中断，当ccr值与计数器匹配时触发中断，注意由于是比较输出所以两次中断为1次脉冲。

 中断服务函数为：

    if(i == 2)//进两次中断中断判断    {      i = 0;      switch(Stepper.status)      {        case action://运行          if(Stepper.pos >= (Speed.AccelTotalStep - 1))当加速度时间段时          {            Stepper.status = UNIFORM;            index -= 1;            break;          }          Stepper.pluse_time = (uint16_t)(T1_FREQ / Speed.Form[index] / 2U);        /2         index++；         //CCR的值           break;        case DECEL://减速          if(Stepper.pos >= (Speed.TotalStep - 1))          {           TIM_OC_Stop_IT(&TIM_TimeBaseStructure, MOTOR_PUL_CHANNEL_x);            memset((void*)Speed.Form, 0, sizeof(float) * FORM_LEN);            index = 0;            Stepper.status = STOP;停止            break;          }          Stepper.pluse_time = (uint16_t)(T1_FREQ / Speed.Form[index] / 2);          index--;          break;        case UNIFORM://匀速          if(Stepper.pos >= Speed.DecPoint)          {            Stepper.status = DECEL;          }          break

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