树莓派步进电机S型加减速控制算法

S型曲线分为加速阶段、匀速阶段和减速阶段。加速阶段又分为加加速阶段和减加速阶段，减速阶断与加速阶段对称。

实现原理：

假设给定条件：初速度，加速段的末速度也就是匀速阶段的速度，加速时间，行进的总路程。

以此来计算控制步进电机的每一步速度。
加速段由加加速段(IncAccel)和减加速段(DeAccel)组成。
因为T1=T2，T4=T5，为了简化算法初速度V0和最终速度Ve都为0，使T1=T2=T4=T5=T，那么T和T3确定了加加速度，加速度，速度，位移之间的关系就确定了。
加加速段是加速度关于时间的斜率为正的直线，减加速段则是加速度关于时间的斜率为负的直线。
加速度从0开始变化，到了一定值开始减小，最后为0，由于加速度的斜率是相同的，所以加加速度段和减加速度段，所用的时间是一样。这两段曲线是关于加速度最大值的对应的速度中心对称的。

针对加加速段分析：

此时

且初速度V0=0：
当加速度从0变化到最大值，有

J为加加速度（Jerk），对加速度积分面积就是速度，