步进电机的S型加减速算法_s型加减速公式-优快云博客

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本文介绍了S型加减速曲线如何帮助电机平稳地从启动速度过渡到最大速度，并提供了Qt代码示例来可视化这一过程。通过对S型曲线的参数调整，可以控制电机加速和减速的时间以及平滑度。在单片机中，使用类似的方法调用计算得到的频率值来控制电机速度变化。

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电机能运行的速度远远大于启动速度(即最大匀速速度)，那么怎么平稳的运行到最大速度就是S型加减速曲线的作用

1、Qt

1.1、S加减速的计算


static float Freq[10][1000];
static unsigned int Period[10][1000];
/******************************************************************************
*
*  Calculate the Period and Frequency array value, fill the Period value
*	into the Period register during the timer interrupt.
*  Calculate the acceleration procedure, a totally 1000 elements array.
*  parameter : *fre - point to the array that keeps the frequency value.
*  parameter : *period - point to the array that keeps the period value.
*  len : the procedure of accceleration length. it is best thing to set
*			the float number, some compile software maybe transfer error if
*			set it as a int.
*  fre_max : maximum speed, frequency value.
*  fre_min : minimum speed, frequency value.
*  mind : 72 * 1000000 / 2^32 = 0.1, so fre_min can't less than 0.1.
*  flexible : flexible value. adjust the S curves.
*  Y = A + B / (1 + math.pow(exp, (-ax+b)))
*    其中的A分量在y方向进行平移， B分量在y方向进行拉伸，(ax+b)在x方向进行平移和拉伸.
*   加速过程 ： 从fre_min Hz加速到fre_max Hz
*	采用1000个点进行加速处理。最终在加速过程中采用的曲线方程为：
*	Fcurrent = Fmin + (Fmax - Fmin)/(1 + math.pow(exp, -Flexible * (i - num)/num
*   其中1000000为1MHz频率，此为定时器频率，由自己的设置和改变  
*   最大的频率和最小的频率，最好是通过自己调试无杂音的频率
*******************************************************************************/
//S型加减速曲线的参数点的计算公式，
//0-999为加速的，999-0为减速的
void CalculateSModelLine(float *fre, unsi