ORB-SLAM2 移植Android(一.环境注意事项)

本文详细介绍了ORB-SLAM2在Android平台的移植过程,包括jdk配置、Eclipse与ADT的安装、Android SDK与NDK的设置、OpenCV库的配置等关键步骤,为开发者提供了一份详细的指南。

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1.jdk 配置很简单百度一下,最后做个测试:
    在命令行输入java -version
    version:1.8.0_11
2.Elcipse下载版本:eclipse-standard-luna-R-win32-x86_64
3.ADT 版本:ADT-23.0.6,解压。
    a.打开安装好的Eclipse,在菜单栏点击Help–>Install new software
    b.关闭左下角 “Contact all update sites during install to find requied software”
    c. 点击右上角 Add
    d. 第一栏随便填个名字,例如ADT,第二栏点击Local,选择你下载的ADT解压目录,确定。在出现的列表中,全部选中,并取消勾选Contact all update sites….。点击next,则开始了ADT的安装,大概需要10分钟。可能还需要accept 协议什么的,这里略过不表。安装完成后提示重启Eclipse即安装成功
4.下载Android SDK,并解压(路径不要有中文)。
    1.在Eclipse中选择Window–>preferences。在左边栏选中Android,在SDK Location中填入你解压文件夹的根目录,点击apply和OK,则Android环境配置基本完成。
    2.更新SDK。点击Window–>Android SDK manager。
    3. 其中有许多文件,但是不需要全下!不需要全下!不需要全下!
    4.Tools全下,然后每个版本的SDK Platform、Sources for Android SDK全下,Googel APIs在天朝一般用不到可以不下,主要要提System Image,

### 安装和配置 ORB-SLAM3 的过程 在 Ubuntu 22.04 上安装和配置 ORB-SLAM3 需要完成系列准备工作,包括设置软件源、安装必要的依赖项以及编译 ORB-SLAM3 源码。以下是详细的说明: #### 软件源更换 为了提高下载速度并减少因网络问题引起的错误,在开始之前可以先替换系统的默认软件源为国内镜像站点[^1]。 ```bash sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak sudo nano /etc/apt/sources.list ``` 将文件中的内容替换成阿里云或其他国内镜像地址后保存退出,并更新包索引: ```bash sudo apt update ``` #### 安装基础工具与库 确保系统已安装 Git 和 CMake 工具以便于后续操作顺利进行[^2]: ```bash sudo apt install git cmake build-essential -y ``` 接着安装 OpenCV 及其开发头文件以及其他可能需要用到的支持库[^3]: ```bash sudo apt install libopencv-dev python-opencv \ libeigen3-dev libsuitesparse-dev libboost-all-dev \ libcgal-dev qtbase5-dev libqt5opengl5-dev doxygen \ libvtk7-dev libjpeg-turbo8-dev libpng16-16 libtiff5 \ zlib1g-dev libopenexr-dev -y # 解决常见问题的额外命令 sudo add-apt-repository universe && sudo apt update sudo apt install ffmpeg v4l-utils -y ``` 注意 `libjasper-dev` 这个库可能会遇到兼容性问题,如果上述方法无法正常工作,则尝试手动解决冲突或者寻找替代方案。 #### 下载与构建 ORB-SLAM3 通过克隆官方仓库获取最新版本代码[^4]: ```bash git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git --recursive cd ORB_SLAM3 mkdir build && cd build cmake .. make -j$(nproc) ``` 如果有任何步骤失败,请仔细阅读终端提示信息定位具体原因再做调整;另外考虑到不同硬件平台特性差异较大,实际执行过程中或许还需要针对个人需求做出适当修改。 --- ####
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