Eigen旋转矩阵分解

记忆力终于堕落到要写日志做笔记来增强了。

近日客户要求从位姿文件分离出heading、pitch为全景发布所用。我们的位姿文件是panoId+time+xyz+mat(3,3)列矩阵

首先要清楚osg::Matrix是行矩阵，Eigen默认的是列矩阵。

位姿文件中的旋转矩阵获取方式 osgMx=osgMxRoll*osgMxPitch*osgMxHeading. （式1）

Heading是方位角的负值。

传给Eigen后需要转置一下，egMat = transpose（osgMx）。

eulerAngle = egMat .eulerAngles(2, 0, 1);

根据式1，分解欧拉角要按照Heading、Pitch、Roll的顺序，所以这里是2,0,1。

然后问题来了：当Heading>180度时，pitch达到负的170多度，明显不符合预期。实际pitch不会太大，绝对值不大于45度。

于是当pitch绝对值大于90度时，按照老大的说法，乘以如下矩阵，

egMat ={-1,0,0, 0,-1,0, 0,0,1} * egMat.

主对角线前两个-1是什么意义呢？——是将z轴的旋转角反向，也就是加个180度。

再次分解，得到的heading大于180度，pitch<90度，roll也正常。

这辈子最后悔没学的功课就是《矩阵论》了，只能一点点补。