一些ROS的知识点

最新推荐文章于 2025-03-20 21:59:44 发布
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#python #linux #机器学习

本文介绍了ROS中的launch启动文件，用于一次性启动多个节点并管理ROS Master，详细解析了launch文件的XML标签结构。此外，文章还深入探讨了TF坐标变换系统，它是ROS中用于处理不同坐标系之间变换的基础功能，通过TF可以动态跟踪和管理机器人系统中的坐标变换关系。文中通过实例解释了TF的工作原理和应用场景，并概述了使用TF的基本步骤，包括监听和广播坐标变换。

launch启动文件

每当我们需要运行一个ROS节点或工具时，都需要打开一个新的终端运行一个命令。当系统中的节点数量不断增加时，“每个节点一个终端”的模式会变得非常麻烦。那么有没有一种方式可以一次性启动所有节点呢？答案当然是肯定的。如果rosrun是执行一个节点的命令，那么roslaunch可以运行多个节点。

启动文件（Launch File）便是ROS中一种同时启动多个节点的途径，它还可以自动启动ROS Master节点管理器，并且可以实现每个节点的各种配置，为多个节点的操作提供很大便利。

roslaunch使用“*.launch”文件来设置可执行节点，它基于XML，并提供各个标签的选项。执行命令方式如下。

xtark@xxxx:~$ roslaunch [功能包名称] [roslaunch文件]

特别说明，本手册手续的机器人操作，基本都采用launch文件的启动方式。如下是一个典型的launch文件。

launch文件中根据XML13的编写方式可以实现多种功能。launch中使用的标签如下所示。

launch 指roslaunch语句的开始和结束。
node 这是对于节点运行的标签。您可以更改功能包、节点名称和执行名称。
machine 可以设置运行该节点的PC的名称、address、ros-root和ros-package-path。
include 您可以加载属于同一个功能包或不同的功能包的另一个launch，并将其作为一个launch文件来运行。
remap 可以更改节点名称、话

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