机器人阻抗控制的原理，应用和实现（下）

最新推荐文章于 2025-05-09 14:06:45 发布
原创 最新推荐文章于 2025-05-09 14:06:45 发布 · 7.8k 阅读 · 81 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
文章标签：

#机器人 #阻抗控制

本文深入探讨了机器人阻抗控制的应用，包括拖拽示教、碰撞顺应、力保持、曲面跟踪及打磨等场景，并介绍了基本的阻抗控制实现公式。通过顺应控制，机器人在遭遇外力时能展现出顺应性，确保安全。同时，文章讨论了自适应阻抗力控制，解决力跟随误差问题，以适应不同斜面跟踪任务，展示了自适应控制相较于普通阻抗控制的优势。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

最低0.47元/天 解锁文章

200万优质内容无限畅学
机器人阻抗控制的原理，应用和实现（上）
03-08 4271
阻抗控制原理 阻抗的来源： 我们之前在电工电子学中也有遇到过阻抗的概念，在具有电阻、电感和电容的电路里，对电路中的电流所起的阻碍作用叫做阻抗。阻抗常用Z表示，是一个复数，实际称为电阻，虚称为电抗。阻抗的单位是欧姆。阻抗的概念不仅存在与电路中，在力学的振动系统中也有涉及。 而机器人力的阻抗控制虽然和电工电子的阻抗不是同一个范畴的概念，但是其本质是相同的，这也是阻抗的本质意义。 机器人
机器人阻抗控制实现方法及其存在的科学问题
FL1717的博客
07-30 1298
机器人阻抗控制主要分为两种方法：基于位置的阻抗控制和基于力的阻抗控制。阻抗控制旨在实现机器人设备与其环境之间所期望的机械交互作用。肌肉的功能是改变人体手臂的阻抗来实现精细的操作。
【机器人基础】机器人阻抗控制概念
热门推荐
Ybox的博客
02-28 4万+
背景 现在的机器人绝大多数基于位置控制的，比如说仓库里的搬运机器人，从规定的位置出发，到达指定位置，装货，按设计的路线移动，卸货。基于位置控制的机器人能控制位置、速度、加速度（角度、角速度、角加速度），所以在工业现场常见的应用是搬运、焊接、喷漆。 但是只要求对位置控制是远远不够的，越来越多的场合要求机器人还要有效地控制力的输出，比如说打磨、抛光、装配这些工作。波士顿动力公司在力控上做得比较成功...
机械臂柔顺控制：阻抗控制、导纳控制和力位混合控制
weixin_40514381的博客
05-09 1744
详细介绍机械臂的柔顺控制，包括阻抗控制、导纳控制和力位混合控制，并附带代码示例
阻抗控制概述
他山之石 可以攻玉
05-31 2969
阻抗控制是一种基于力的控制方法，它可以使机器人在与环境交互时具有更好的适应性和灵活性。本文将介绍阻抗控制的基本原理、应用领域和未来发展方向。
机器人阻抗控制和导纳控制的深度解析
Tunny_one
10-30 9792
机器人阻抗控制和导纳控制的深度解析
阻抗控制
wangzilong1995的博客
06-17 1万+
阻抗控制区别 Compared with other regular robotic control schemes, such as position control, force control, and hybrid position/force control, impedance control has three distinguished features. First, the c...
MATLAB在机器人阻抗控制中的应用及其实现方法
最新发布
07-31
使用场景及目标：适用于希望深入了解机器人阻抗控制原理并掌握其实现方法的技术人员。目标是帮助读者理解如何利用MATLAB实现高效的机器人阻抗控制，从而提高机器人与环境交互的能力。 其他说明：本文不仅提供了理论...
MATLAB在机器人阻抗控制中的应用研究,MATLAB编程下的机器人阻抗控制策略研究与应用,matlab机器人阻抗 ,核心关键词：matlab; 机器人; 阻抗; 控制算法 ,Matlab机器人阻抗控
02-15
MATLAB在机器人阻抗控制中的应用研究主要探讨了MATLAB编程如何用于机器人阻抗控制策略的研究与...这系列文档的详细内容应该会涉及到阻抗控制的原理、MATLAB在其中的作用、控制策略的设计和实现以及实际应用案例的分析。
MATLAB在机器人阻抗控制中的应用研究,matlab机器人阻抗 ,matlab; 机器人; 阻抗; 控制系统; 模型建立; 仿真分析,Matlab机器人阻抗控制技术
02-05
MATLAB在机器人阻抗控制领域中应用广泛，它不仅提供了一个强大的建模和仿真平台，还通过各种工具箱简化了复杂算法的开发过程。通过MATLAB，研究人员可以更高效地设计、测试并优化阻抗控制策略，推动机器人技术的发展...
机器人阻抗控制直观（图示理解）与控制框架/架构
FL1717的博客
12-08 2644
这样可以帮助控制弹簧按压的力度和方向，从而更好地控制机器人的运动。在具体实现上，可以采用基于位置的阻抗控制或基于力的阻抗控制。而基于力的阻抗控制让机器人的电机处于力矩模式工作，考虑机器人的动力学模型，直接计算出需要的力矩给驱动器。具体来说，通过建立力与位移之间的关系，并改变阻抗参数，可以控制机器人对外部力的响应。在过程中，机器人的控制器会不断调整阻抗模型参数，以适应不同的操作需求，并保持对物块的稳定夹取。通过调整机器人的阻抗参数，以实现对打磨力、接触力和摩擦力等外部力的适应和调节，从而提高打磨质量和效率。
机械臂阻抗控制仿真与研究
12-09
机器人阻抗控制控制与仿真，稳定性的证明等
Hogan阻抗控制第一部
01-19
Hogan是阻抗控制理论的创始人 这篇文档属于机器人控制入门理论教程
机械臂阻抗控制
weixin_43389109的博客
05-14 1万+
机械臂阻抗控制
阻抗控制思想、实现与控制框图
FL1717的博客
02-12 2692
阻抗控制是一种与力和位置相关的动态控制方法。它通常用于机器人与其环境交互并且力位置关系受到关注的应用中。此类应用的示例包括人类与机器人交互，其中人类产生的力与机器人应该移动/停止的速度有关。 机械阻抗是力输出与运动输入之比，这类似于电阻抗，即电压输出与电流输入之比（例如，电阻是电压除以电流）。“弹簧常数”定义了弹簧拉伸或压缩的力输出。“阻尼常数”定义了速度输入的力输出。如果我们控制一个机制的阻抗，我们就是在控制对环境施加的外部运动的阻力。 机械导纳是阻抗的倒数 - 它定义了由力输入产生的运动。如果机制向
25/2/8 ＜机器人基础＞ 阻抗控制
yyyy2711的博客
02-08 828
阻抗控制旨在通过调节机器人与环境的相互作用，控制其动态行为。阻抗可以理解为一个力和位移之间的关系，涉及力、速度和位置的协同控制。我们可以将机械臂视为一个简单的质量-弹簧-阻尼器系统，其运动方程为：x是位置Fext​ 是外部施加的力。
机器人阻抗控制中的机械阻抗模型
FL1717的博客
06-07 844
系统动力学与外部环境的接触。坐标xe表示环境的位置，坐标xr表示在接触环境内应稍微稍微保持接触的参考平衡轨迹。此误差应保证与环境的柔顺接触。机器人阻抗控制中的机械阻抗模型主要涉及到通过修改机器人与环境接触作业的动力学模型，使其等效为一个期望的阻抗（弹簧-质量-阻尼）模型。系统动力学与外部环境的接触。由于添加了命令阻抗轨迹xc，阻抗目标动力学原理发生了变化。为了避免测量外力，将设计的惯量矩阵设置为机器人的固有惯量矩阵。机器人与外部环境接触的阻抗控制描述。机器人与环境交互的期望阻抗模型。
机器人阻抗控制解析与应用
动力学模型是理解阻抗控制的基础，它涉及到牛顿-欧拉方程、拉格朗日-欧拉方程等经典力学原理，用于描述机器人的运动和力的关系。通过对这些模型的深入理解，可以设计出更为精确和灵活的阻抗控制器。 机器人控制部分...
评论 9
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值