单视图视觉

P为3*4的矩阵，沟通3D到2D的投影矩阵，一般有11个自由度，可以从中抽取摄像机的一些性质，

摄像机内参 （P经过简单分解得到的3*3矩阵K）

两种特别重要的摄像机矩阵：有线摄像机和中心在无穷远的摄像机（平行投影的仿射摄像机）

无穷远点/线的像为消影点/线

 

P被分解为ＫＲ［Ｉ｜Ｃ］包含了内外参数

 

内参区分ｆｘ　ｆｙ可以理解为坐标设备化变为像素坐标的过程 标准摄像机（譬如ＣＣＤ）只有１０个自由度 而有限射影摄像机有１１个，刚好与射影矩阵Ｐ自由度相同

 

可以取P的左边三列进行RQ分解 得到一个上三角矩阵（内参举证） 以及 一个正交矩阵（）

 

把有限射影摄像机矩阵与左边为非奇异的3*3子矩阵的3*4齐次矩阵等同

 

摄像机中心是P的一维右零空间  即PC=0；

 

P105的推理还不是太理解