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RSS订阅原创 profile python代码，带有ros
假设你有一个ROS节点，它订阅某个话题并处理接收到的消息，你可以在处理函数开始的地方启动。实例，并在被装饰的函数执行前后管理它的启停。2.使用嵌入代码记录的性能指标，只是具体到函数，每个函数的运行时间，调用次数等等。是一个强大的性能分析模块，用于测量程序中各部分的执行时间。你的ROS节点代码中，你可以在消息处理函数前后或整个节点的主循环中嵌入。这将在你的默认浏览器中打开一个网页，展示性能分析结果的图形化视图。提供了函数级别的性能分析，但它不直接提供逐行代码的运行时间。，用于指定性能分析结果的保存文件名。
2024-05-21 16:47:41
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原创 Git代码提交并且打tag标签
的tag，并将其推送到远程仓库。请注意，tag是静态的，代表某一时刻的代码状态，不会随着后续的代码提交而改变。因此每次提交代码的版本，需要为新的提交创建另一个tag。至此，已经成功为分支打上了名为。需要先上传代码，再创建标签。
2024-04-25 15:43:42
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原创 vscode 代码自动提示
3.这样vscode不会提示头文件下划线报错。进入设置->文本编辑器->建议->Accept Suggestion On Enter设置为on。1.进入vscode，Ctrl+shift+P进入c/c++的configuration配置文件。2.选择好对应的编译器路径，会自动生成c_cpp_properties.json文件。
2024-03-25 17:12:51
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原创 如何设置ubuntu开机自启动脚本
其中，After表示服务何时启动，After=network.service 表示网络连接完成后，启动我们的服务；ExecStart表示我们的脚本（步骤1中的test.sh)的路径；WantedBy默认填default.target。2. 将systemd服务文件和我们的脚本更改权限，使其可执行。
2024-03-22 17:08:48
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原创 法线的夹角
由1中可知，旋转角所在的平面为有P和Q所构成的平面，那么旋转轴必垂直该平面。已知旋转前向量为P, 旋转后变为Q。(a1, a2, a3)， 旋转后向量为。
2023-11-08 20:47:08
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原创 open3d坡度滤波算法
代码计算的是法线方向与地面水平方向的夹角，需要注意的是判断坐标系，即地面的高度方向是那个坐标轴，其中np.sqrt(normals[:, 2] ** 2 + normals[:, 1] ** 2)计算的是法线向量在YOZ平面上投影长度，np.arctan2(np.sqrt(normals[:, 2] ** 2 + normals[:, 1] ** 2), normals[:, 0])用于计算法线向量在x轴方向的分量和法线向量在YOZ构成的向量的弧度值。
2023-11-08 20:38:08
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转载 PCA和SVD
总结一下 PCA 的算法步骤：设有 m 条 n 维数据。将原始数据按列组成 n 行 m 列矩阵 X； 将 X 的每一行进行零均值化，即减去这一行的均值； 求出协方差矩阵 ； 求出协方差矩阵的特征值及对应的特征向量； 将特征向量按对应特征值大小从上到下按行排列成矩阵，取前 k 行组成矩阵 P； 即为降维到 k 维后的数据。def PCA(data, correlation=False, sort=True): # 屏蔽开始 data_mean = np.mean.
2022-01-05 13:49:40
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原创 pytorch查看cuda版本和cudNN版本
import torchprint(torch.__version__)print(torch.version.cuda)print(torch.backends.cudnn.version())挖个坑，因为我自己机器没有带cuda和cudnn，pytorch自带好像内置cudnn知乎上有相关介绍
2021-12-27 09:45:10
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原创 ubuntu20.04下gcc的选择
gcc降级Ubuntu20.04自带的gcc版本为9.7.0，需要添加gcc7才可安装cuda10.2，输入命令安装gcc7apt-get install gcc-7 g++-7查看gcc版本，可以看到目前系统中存在7和9两个版本（ls /usr/bin/gcc*）然后看一下目前使用的是GCC版本， 我的安装有一个7，8，9，10sudo update-alternatives --display gcc使用update-alternatives进行版本切换，输入以.
2021-12-27 09:39:46
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原创 2.三维重建-摄像机标定
摄像机的内外参数描述了三维世界到二维像素的映射关系目标：从一张或者多张图像估计内外参数更换符号：P=Pw ;P = P'则有令有齐次线性方程组
2021-12-06 16:13:22
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原创 ikd-tree
对于ikd-tree文献阅读，理解写下文章，为后面作复习准备在文章中，作者提出了一个是哟名嗯动量操作的kd-tree,主要解决kd-tree删除和插入新的节点时，效率低下的问题，对于查询作者也提出速率相比kd-tree有将经一倍速度的增加。...
2021-12-03 20:21:02
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原创 ubuntu20.04安装gtsam
1.安装boost和cmake推荐连接2.安装 TBBsudo apt-get install libtbb-dev3.安装MKL官网链接我安装的是fullsudo apt-get install intel-mkl-full4.下载gtsamgit clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git5.编译cd ~/gtsammkdir buildcd buildcmake ..make chec
2021-11-17 16:27:59
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原创 验证boost是否安装成功
1.新建test.cpp文件touch test.cppvim test.cpp2.在test.cpp文件中写入如下code:#include<iostream>#include<boost/bind/bind.hpp>using namespace std;using namespace boost::placeholders;int fun(int x,int y){return x+y;}int main(){int m=1;int
2021-11-17 09:50:10
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原创 亚马逊服务器实现代理
使用密钥进行代理其中google_proxy.pem为密钥文件，4567为需要舰体ssh -D 4567 -i "google_proxy.pem" admin@ec2-13-229-249-139.ap-southeast-1.compute.amazonaws.comssh -D 4567 会建立一个 socket，监听本地的4567端口 。一旦有数据传向4567，就会自动发往远程主机。然后我们现在我们就可以使用 127.0.0.1:4567 作为 proxy 来实现 goog
2021-10-29 19:09:06
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原创 ubuntu20.04下ros运行A-LOAM
1.首先前提已经按照上一篇文章已经安装好了ROS（noetci），接下来请跟我一起来跑一下这个算法，点开这个Github开源地址：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM首先根据代码要求，需要提前安装两个，Ceres和PCL。1.1安装Ceres ceres相关依赖：1..1.1 Eigen 3.3 or later required.使用终端apt命令安装sudo apt-get install libei...
2021-10-13 09:52:54
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原创 最小二乘法
首先先理解线性回归概念一个自变量和—个应变量，两者之间的关系可以用—条直线近似表示，这种回归被称为简单线性回归什么是最小二乘法？简单来说就是实际值和估计值的平方和：其中yi为实际值，为估计值，而在平方和越小说明估计值和实际值越接近，反之误差越大。...
2021-10-07 15:57:37
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原创 机器ubuntu20.04和ubuntu16.04在局域网下ros通信
多台机器ros局域网通信，试过在ubuntu16.04的机器人和ubuntu20.04下安装不同版本ros通信，测试成功。首先保证两台机器在同一个局域网内（可以相互ping通）1.查看ip地址ifconfig2.ssh远程登录机器人计算机$ ssh username@192.168.xx.xxusername为用户名， 192.168.xx.xx为ip地址，输入密码后就可登陆3.设置环境变量ROS_MASTER_URI和ROS_IP(1)打开远程连接的termi.
2021-10-03 19:39:47
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open3d-0.15.1-cp39-cp39-win_amd64.whl
2022-06-24
空空如也
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