姿态解算的一些基本思想

1，姿态解算过程：

姿态控制算法的输入参数必须要是欧拉角。AD值是指MPU6050的陀螺仪和加速度值，3个维度的陀螺仪值和3个维度的加速度值，每个值为16位精度。AD值必须先转化为四元数，然后通过四元数转化为欧拉角。这个四元数可能是软解，主控芯片（STM32）读取到AD值，用软件从AD值算得，也可能是通过MPU6050中的DMP硬解，主控芯片（STM32）直接读取到四元数。如果需要加入卡尔曼滤波器，基本思想是这样的，因为陀螺仪会产生漂移误差，所以先只用陀螺仪的数据得出一个四元数姿态，作为卡尔曼滤波中的姿态估计值，再根据加速度计和罗盘数据算出另外一组姿态数据作为测量值。再根据卡尔曼滤波，将估计值和测量值作比较，利用卡尔曼滤波的五个公式，就可以得到一个比较准确的姿态数据。