STM32移植基于CanFestival的CANOPEN协议栈

最新推荐文章于 2025-06-10 21:56:42 发布

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#STM32 #CANOPEN #CanFestival

本文详细介绍了如何在STM32上移植基于CanFestival的CANOPEN协议栈，包括源码下载、文件组织、配置修改、函数实现以及CAN收发函数的编写。通过设置定时器、中断和STM32的CAN接口，实现了CANOPEN通信，为SLAM车的电机控制提供通信支持。

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最近搞slam车的电机控制，需要用到canopen来实现主控和电机驱动器之间的通信，现将移植步骤总结如下：

1、下载源码：网址为https://hg.beremiz.org/，选择CanFestival-3的gz或bz2下载。

2、在STM32工程目录下新建文件夹CanFestival，再新建其子文件夹driver、inc和src，

2.1、拷贝源码src目录下的dcf.c、emcy.c、lifegrd.c、lss.c、nmtMaster.c、nmtSlave.c、objacces.c、 pdo.c、sdo.c、states.c、sync.c、timer.c共12个文件到STM32工程的CanFestival\src目录下；

2.2、拷贝源码include目录下的所有.h文件到STM32工程的CanFestival\inc目录下，共19个文件；

2.3、拷贝源码examples\AVR\Slave目录下的ObjDict.h文件到STM32工程的CanFestival\inc目录下；

2.4、拷贝源码include\AVR目录下的applicfg.h、canfestival.h、config.h、timerscfg.h共4个头文件到STM32 工程的CanFestival\stm32目录下；

2.5、将源码放入linux编译环境下，我这里是放入ubuntu下，解压进入根目录相继执行 sudo ./configure、 sudo make步骤后，拷贝源码examples\TestMasterSlave目录下的TestSlave.c、TestSlave.h、 TestMaster.c、TestMaster.h、拷贝到STM32工程的Canfestival\driver目录下，并在该目录下新建 stm32_canfestival.c文件。注意：如果要实现主站则添加TestMaster.c文件到工程，如果是实现从站则添加TestSlave.c文件添加到工程；

2.6、注释掉config.h中如下宏：

#include <inttypes.h>
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