Canopen学习笔记——STM32H750带FreeRTOS移植Canfestival 从站

前言

 1.新手入门，如果对canopen基本概念不太了解，可先去阅读《CANopen轻松入门（周立功）》，大家可自行百度下载，可以很容易下载到相应的电子书。

2.下载canfetival 源码：https://hg.beremiz.org/

移植

下载页面图片如下，下载格式自己怎么开心怎么来。

确保底层can通信是可以用的,比如我用的是正点原子的h750 的fdcan工程。

下载下来的canfetival 官方源码目录

在工程下建立CanFestival-3文件夹

目录下放四个文件夹

drivers:存放can 使用的stm32的定时器任务，和can的底层驱动文件

include:存放canfetival 头文件

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objdict :存放OD对象字典文件

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src:存放canfestival 源文件

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在工程目录树下添加两个子Group:canfestival ,Objdict.canfestival目录下文件如下。

Objdict 目录下存放对象字典文件

添加对应的头文件

勾选C99 Mode

我们可以看下timer_STM32.c文件下的内容：

由于canfestival 任务是通过调用

该函数去实现的，那我们设定好一个1ms的定时器，每1ms去调用一次这个任务。

这里，我是把这个任务放到SysTick_Handler方法里了，每1ms执行一次。

新建一个freertos任务，在任务里去初始化canfetival协议栈。处理接收到的数据，将接收到的canopen报文通过传参的形式调用canfestival 的消息处理方法，由它去进行消息的分发处理。

虽然我用的是h750的fdcan ，但总线上仍然还有别的低速can设备，所以，每一帧数据的长度仍然是最大8个字节。

修改canfestival发送接口函数

这里有一个地方需要注意一下，就是结构体变量Message m 的帧长度，与fdcan底层驱动函数的发送长度并不一致。需要进行修改。所以，可以看到，我这里进行了一个封装RetSendLen(m->len)。将帧长度变换成h750 fdcan HAL库函数的发送长度。打开stm32h7xx_hal_fdcan.h文件可以看到fdcan发送长度的宏定义：

到这里，移植就基本完成了。

测试

打开can 分析仪，连接设备，将波特率调整完整，就能每秒收到一次0x704心跳报文了。4是设备的nodeid，接下来可以根据具体要求，测试pdo和sdo了。

canopen库文件及接口函数可参考资源工程文件：https://download.youkuaiyun.com/download/m0_68510271/88663076