corlin6688的博客

它定义了设备之间的通信规则、对象字典（Object Dictionary）以及设备配置文件（EDS/DCF），具有高可靠性、实时性和灵活性。CANopen 使用标准 CAN 帧（11 位标识符）或扩展 CAN 帧（29 位标识符）。// 处理 NMT 命令。// 处理 PDO 数据。// 处理 CANopen 消息。// 处理 NMT 消息。// 处理 SDO 消息。// 处理 PDO 消息。// 初始化 CANopen。// CANopen 对象字典定义。// 配置 CAN 过滤器。

是Cypress（现为Infineon）推出的64Kb（8KB）串行FRAM（铁电随机存取存储器），采用I2C接口。FRAM结合了RAM和Flash的优点，具有高速写入、低功耗和非易失性等特点。#define FM24CL64_I2C_ADDRESS 0xA0 // FM24CL64的I2C地址。// 假设使用I2C1。// 初始化FM24CL64。// 初始化失败处理。// 检查I2C是否正常。// 写入数据到FM24CL64。// 从FM24CL64读取数据。// 初始化FM24CL64。

是富士通推出的16Kbit（2K x 8位）FRAM（铁电随机存取存储器），具有非易失性、高读写速度和低功耗特性，常用于数据存储。

/ 配置 I2C 时序，具体值参考 STM32L4 参考手册。#define RX8025T_I2C_ADDRESS 0x32 // RX8025T 的 I2C 地址。// 配置 I2C1 的 SCL 和 SDA 引脚。// 从 RX8025T 读取时间数据。// 处理读取到的时间。// 写入时间数据到 RX8025T。// 写入时间失败处理。提供秒、分、时、日、月、年等时间信息。// 初始化错误处理。// 初始化错误处理。// 初始化错误处理。// 配置 I2C 时序。低功耗设计，适合电池供电的应用。

/ 写入数据到第0页。// 读取第0页的数据。// 假设使用SPI1。

/ 8位接口，基本指令集。// 显示开，关光标。// 数据线定义 - 假设使用GPIOA 0-7。

1、概述： 使用STM32L432和MPU6050进行姿态解算时，通常需要以下几个步骤：读取MPU6050的原始数据、进行姿态解算（如四元数解算）、输出欧拉角，并对数据进行滤波处理。2、硬件链接：MPU6050 通过I2C接口与STM32L432连接。SCL -> PB6SDA -> PB7INT -> PA0 (可选)3、MPU6050初始化：#include "stm32l4xx_hal.h"#include "mpu6050.h"I2C_H

/ 设置加速度计和陀螺仪的工作模式。// 读取加速度计和陀螺仪数据。

LIS2DW12TR的VDD和GND分别连接到STM32的3.3V和GND。LIS2DW12TR的SCL引脚连接到STM32的SCL引脚。LIS2DW12TR的SDA引脚连接到STM32的SDA引脚。四、读取LIS2DW12TR的加速度数据。

一、BMI088是一款六轴惯性测量单元（IMU），包含加速度计和陀螺仪。二、BMI088参数结构体定义：// 加速度计相关参数// 加速度计量程范围// 加速度计X轴数据// 加速度计Y轴数据// 加速度计Z轴数据// 陀螺仪相关参数// 陀螺仪量程范围// 陀螺仪X轴数据// 陀螺仪Y轴数据// 陀螺仪Z轴数据// 温度传感器相关参数// 温度数据// 配置参数// 加速度计输出数据速率// 陀螺仪输出数据速率// 加速度计量程范围// 陀螺仪量程范围。

通过MPU6050获取云台的姿态数据（如俯仰角、横滚角），使用PID算法计算控制量，并通过SPWM生成驱动信号，控制电机使云台保持稳定。// 示例PID参数。SPWM（正弦脉宽调制）用于驱动电机，生成平滑的控制信号。PID控制器用于根据姿态误差计算控制量，驱动电机调整云台姿态。// 假设采样周期为10ms。初始化MPU6050、定时器（PWM）、PID控制器。// 读取MPU6050数据。// 将控制信号映射到PWM占空比。

/ 自动重装载值（周期 = (999+1)/1MHz = 1ms） htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;// 向上计数模式 HAL_TIM_PWM_Init(&htim3);// 启动通道1的PWM输出。

1、ADC通道GPIO配置： GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0}; __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE(); GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_3; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_ANALOG; HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);2、ADC参数配置： ADC_

/ 启动DAC通道 HAL_DAC_Start(&hdac, DAC_CHANNEL_1);// 对应电压 = 2048/4095 * 3.3V ≈ 1.65V HAL_DAC_SetValue(&hdac, DAC_CHANNEL_1, DAC_ALIGN_12B_R, dac_value);

/ 7位地址模式 hi2c1.Init.DualAddressMode = I2C_DUALADDRESS_DISABLE;// 主机地址（主模式通常设为0）// 100kHz时钟。// 处理发送完成事件。// 传输完成回调函数。

/ 拉低片选 HAL_SPI_TransmitReceive(&hspi1, tx_buf, rx_buf, 2, 100);// SPI初始化函数。

1、使能UART时钟和GPIO时钟（以USART1为例）： __HAL_RCC_USART1_CLK_ENABLE(); // 使能USART1时钟 __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); // 使能GPIOA时钟（假设使用PA9/TX, PA10/RX）2、GPIO配置： GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0}; GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_9 |

/ 使能CAN时钟// GPIO初始化*/// CAN参数配置// 分频系数// 正常工作模式// 时间段1// 时间段2// 自动重传= HAL_OK)// 配置过滤器（接收所有消息）// 启动CAN// 使能接收中断// CAN发送函数// 标准ID// 扩展ID// 标准帧// 数据帧// 数据长度= HAL_OK)// CAN接收回调函数。

define LIS3DHTR_I2C_ADDRESS 0x19 // LIS3DHTR 的默认 I2C 地址。= 0x33) { // LIS3DHTR 的 WHO_AM_I 值应为 0x33。// +/- 2g 量程，高分辨率模式。// 配置 CTRL_REG1 寄存器以启用传感器并设置数据速率。// 配置 CTRL_REG4 寄存器以设置全量程和分辨率。// 读取 WHO_AM_I 寄存器以确认设备连接。// 发送设备地址、寄存器地址和数据。// 读取 XYZ 轴的加速度数据。

PID是比例、积分、微分三个环节的组合，用来进行反馈控制。每个部分都有对应的系数，也就是Kp、Ki、Kd。PID控制器结构体：包含PID参数（Kp, Ki, Kd）；初始化PID控制器部分包含：设置PID参数、重置积分项和误差历史。// 保存当前误差供下次计算使用。// 微分项（误差变化率）// 积分项（累积误差）/* PID控制器结构体 */