openvslam------slam解读系列

最新推荐文章于 2025-11-16 12:56:57 发布
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#slam #optimization

是什么:  openvslam是日本先进工业科技研究（National Institute of Advanced Industrial Science and Technology ）所于2019年5月20日开源的视觉SLAM框架;  github源码地址：https://github.com/xdspacelab/openvslam

干什么的： 先上图：

通过不同类型的相机（单目，双目，RGBD，鱼眼或者全景相机）拍摄的序列图像（视频），实时定位当前位置以及重建三维空间的开源SLAM框架

优势（1）增加了鱼眼和全景相机的接口；

       （2）相比较业内开源代码ORBSLAM2速度和性能上更具优势，原文截图：

       （3）详细的文档，地址：

最低0.47元/天 解锁文章
易扩展的SLAM框架-OpenVSLAM
点云PCL
05-08 1405
​本文介绍了一种具有较高可用性和可扩展性的可视化SLAM框架——OpenVSLAM。视觉SLAM系统对于AR设备、机器人和无人机的自主控制等是必不可少的。然而，传统的开源视觉SLAM框架并没有像从第三方程序调用的库那样进行适当的设计。为了克服这种情况，我们开发了一个新的视觉SLAM框架。该软件设计简单，易于使用和扩展。它包含了一些有用的特性和功能，用于研究和开发。OpenVSLAM发布于https://github.com/xdspacelab/OpenVSLAM 详细介绍与对比 在介绍中文章高度肯定了.
OpenvSLAM编译与安装
weixin_46353422的博客
04-14 2116
openvSLAM安装笔记 1.安装依赖 apt update -y apt upgrade -y --no-install-recommends //basic dependencies apt install -y build-essential pkg-config cmake git wget curl unzip //g2o dependencies apt install -y libatlas-base-dev libsuitesparse-dev //OpenCV dependencies
vslam论文5：OpenVSLAM: A Versatile Visual SLAM Framework
xsyaoxuexi的博客
06-16 871
OpenVSLAM，这是一个具有高可用性和可扩展性的视觉 SLAM 框架，然而，传统的开源视觉SLAM框架并没有适当地设计为第三方程序调用的库。为了克服这种情况，我们开发了一种新的视觉 SLAM 框架。该软件旨在轻松使用和扩展。它整合了几个有用的特征和功能进行研究和发展。在本文中，我们提出了 OpenVSLAM、单目、立体和 RGBD 视觉 SLAM 系统，该系统包含众所周知的 SLAM 方法，将它们封装在几个分离的组件中，并具有清晰的应用程序编程接口 (API)。
openvslam——slam解读系列
01-07
是什么:  openvslam是日本先进工业科技研究（National Institute of Advanced Industrial Science and Technology ）所于2019年5月20日开源的视觉SLAM框架;  github源码地址：https://github.com/xdspacelab/openvslam 干什么的： 先上图：        （3）详细的文档，地址：https://openvslam.readthedocs.io/en/master/ 怎么做：原文截图： 解释：三个模块：tracking module，mapping module, globa
【亲测免费】 开源项目教程：OpenVSLAM
gitblog_00077的博客
11-13 686
OpenVSLAM 是一个基于视觉的同时定位与地图构建（Visual SLAM）的开源项目。它支持单目、双目以及RGBD相机的视觉SLAM系统。OpenVSLAM 能够处理多种类型的相机模型，包括透视、鱼眼和等距圆柱投影等，并且可以轻松定制其他相机模型。系统设计模块化，各个功能被封装在独立的组件中，API易于理解。 ## 2. 项目快速启动 以下是快速启动OpenVSLAM的步骤： 首先，确
openvslam后端算法
qq_62784677的博客
03-25 998
（Cholesky分解）等数学工具，实现了高精度、高效率的状态估计。：优化关键帧之间的位姿约束，保证全局轨迹一致性，减少累积误差。: 构建位姿图（关键帧为节点，相对运动为边），调用。：同时优化相机位姿和三维地图点，最小化重投影误差。：在闭环检测后，对所有关键帧和地图点进行全局优化。: 鲁棒核函数（如Huber核），抑制异常值影响。：抑制异常值对优化的影响（如动态物体、误匹配）。：检测到闭环后，对齐历史轨迹并进行全局优化。当检测到回环时，需对齐不同尺度的轨迹，引入。: 核心优化函数，构建优化问题并求解。
【SLAM学习】ORB-SLAM2-大体框架（OpenVSLAM）
weixin_44649327的博客
11-06 3967
OpenVSLAM是包含ORB-SLAM2内容并重新改写扩充后的仓库，因此和ORB-SLAM2源代码一些代码构造和变量名称不完全一样。虽然已经OpenVSLAM仓库已经停用了，但因为原来项目所用，因此继续延续以这个复习。大体的学习步骤就是根据b站的ORB-SLAM2的进行跟进看的过程中去对应OpenVSLAM里的相应实现。
Openvslam
m0_56898461的博客
09-07 748
OpenVSLAM（Visual SLAM）是一个开源的视觉定位与地图构建（Visual Simultaneous Localization and Mapping，Visual SLAM）库。它旨在通过使用单目相机、双目相机、RGB-D相机或者其他传感器，实现实时的相机定位和地图构建。Visual SLAM 是一种技术，可以使机器（例如机器人、车辆或者无人机）在未知环境中通过感知视觉信息，实时地进行定位和建立地图。使开发者能够利用相机捕获的图像数据来定位相机自身并创建环境地图。它结合了。
OpenVSLAM代码解读--视觉跟踪Tracking_Module
weixin_43827285的博客
04-17 927
Tracking_Module()是该SLAM的前端，主要任务是得到新获取图像的视觉特征与局部地图中的路标点之间的匹配关系，进一步通过优化法PnP计算得到当前时刻相机位姿，并利用一定的规则选择关键帧。流程如下： 分层提取ORB特征点，计算描述子： 此步骤将灰度图像(如果输入为彩色图像，将转换成灰度图像)信息转换成包含ORB特征点和描述子的图像帧(frame)数据，首先通过下采样得到图像的金字塔，其中原图为金字塔0层，然后在各层级金字塔上提取ORB特征点并计算对应描述子。(猜测:越低层级金字塔的特征点，距离相
slam系列之openvslam解读2
xiechaoyi123的博客
03-02 1528
接上一篇：https://blog.youkuaiyun.com/xiechaoyi123/article/details/104617919 三个模块：tracking ，mapping， global_optimization 模块一：tracking 主要模块： 包括的数据结构 1）当前系统指针以及其他两个模块指针 //! system system* syst...
slam系列之openvslam解读5
xiechaoyi123的博客
03-09 1196
接上一篇：https://blog.youkuaiyun.com/xiechaoyi123/article/details/104640021 以单目实现为例，走一遍openvslam的流程： 1）slam system初始化， 包括传入的控制参数（orb参数，相机类型，图片mask等）： cfg_(cfg),camera_(cfg->camera_) 传入的BOW词袋数据库：bow_vo...
OpenVSLAM-全局优化模块（global optimization module）
weixin_46353422的博客
05-11 1137
开源SLAM框架学习——OpenVSLAM源码解析：全局优化模块（global optimization module）：回环检测、pse-graph优化、global-BA优化 这篇博客主要介绍OpenVSLAM的全局优化模块（global_optimization_module），该模块是单独运行在一个线程中的。它主要执行的工作是：SLAM的回环检测，以及回环成功之后的回环矫正，还包括紧随着回环检测成功之后的pose graph优化和全局的BA优化。 1.全局优化模块入口 说是全局优化模块，其实也就是一
openVSLAM——实现与代码解析
moringacui的博客
09-15 2071
参考：开源SLAM框架学习——OpenVSLAM源码解析： 第一节 安装和初探
openvslam-master.zip
08-29
关于open-v-slam算法源码包，对初学SLAM很有帮助，希望可以帮到大家。
openvslam_ros:OpenVSLAM的ROS软件包
03-09
openvslam_ros 的ROS软件包。
openvslam源码
05-22
openvslam源码，2020-05-22更新。OpenVSLAM is a monocular, stereo, and RGBD visual SLAM system. The notable features are: It is compatible with various type of camera models and can be easily customized for other camera models. Created maps can be stored and loaded, then OpenVSLAM can localize new images based
OpenVSLAM项目教程
最新发布
gitblog_01157的博客
11-16 314
OpenVSLAM项目的目录结构如下： ``` . ├── .github ├── .gitignore ├── .gitmodules ├── CMakeLists.txt ├── CMakePresets.json ├── Dockerfile.cuda ├── Dockerfile.desktop ├── Dockerfile.iridescence ├── Dockerfile.sock
开源SLAM框架学习——OpenVSLAM源码解析：全局优化模块（global optimization module）：回环检测、pose-graph优化、global-BA优化
一点儿也不萌的萌萌
11-04 3139
这篇博客主要介绍OpenVSLAM的全局优化模块（global_optimization_module），该模块是单独运行在一个线程中的。它主要执行的工作是：SLAM的回环检测，以及回环成功之后的回环矫正，还包括紧随着回环检测成功之后的pose graph优化和全局的BA优化。 1.全局优化模块入口 说是全局优化模块，其实也就是一个普通的类。对于类，第一步肯定就是实例化构造对象，全局优化模块的实例化过程是在system.cc代码中的system的构造函数处，对应的代码的如下： global_optimize
深入解读ORB-SLAM2与ORB-SLAM3中文注释版源码
尽管它们都是ORB-SLAM系列的成员，但ORB-SLAM2和ORB-SLAM3在设计和实现上有不同的改进和优化： #### 4.1 ORB-SLAM2 - 支持单目、双目和RGB-D相机。 - 包含三个并行的跟踪线程（图像预处理、特征提取、地图优化）。...
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