OpenVSLAM项目教程

OpenVSLAM项目教程

【免费下载链接】stella_vslam 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ste/stella_vslam

1. 项目目录结构及介绍

OpenVSLAM项目的目录结构如下：

.
├── .github
├── .gitignore
├── .gitmodules
├── CMakeLists.txt
├── CMakePresets.json
├── Dockerfile.cuda
├── Dockerfile.desktop
├── Dockerfile.iridescence
├── Dockerfile.socket
├── LICENSE
├── LICENSE.fork
├── LICENSE.original
├── README.md
├── package.xml
├── scripts
├── src
│   ├── feature
│   ├── solver
│   ├── camera
│   ├── data
│   ├── system
│   ├── viewer
│   └── utility
├── test
└── thirdparty

• .github: 存放GitHub相关的配置文件。
• .gitignore: 定义哪些文件和目录应该被Git忽略。
• .gitmodules: 定义子模块的信息。
• CMakeLists.txt: CMake构建系统的配置文件，用于编译项目。
• CMakePresets.json: CMake的预设构建配置。
• Dockerfile.*: 用于构建Docker镜像的配置文件。
• LICENSE*: 项目的许可证文件。
• README.md: 项目的自述文件，包含了项目的描述、使用方法和安装指南。
• package.xml: 用于ROS（机器人操作系统）的包描述文件。
• scripts: 存放项目运行时需要的脚本文件。
• src: 源代码目录，包含项目的核心实现。
• test: 测试代码目录。
• thirdparty: 第三方库的目录。

2. 项目的启动文件介绍

OpenVSLAM的启动通常是通过CMake构建系统完成的。在项目根目录下，你需要运行以下命令来构建项目：

mkdir build && cd build
cmake ..
make

构建完成后，你可以在build目录中找到可执行文件。具体的启动命令取决于你构建的目标，例如，如果是运行Visual SLAM，你可能需要运行：

./stella_vslam path/to/config/file

其中path/to/config/file是配置文件的路径。

3. 项目的配置文件介绍

OpenVSLAM使用配置文件来设置各种参数，如相机模型、特征提取参数、地图构建参数等。配置文件通常是一个YAML格式的文件，例如config.yml，可能包含以下内容：

Camera:
  Model: Perspective
  Width: 1280
  Height: 720
 Fx: 481.2193
  Fy: 480.8556
 Cx: 640.3034
  Cy: 355.2265
  K1: 0.0
  K2: 0.0
  K3: 0.0
  K4: 0.0
  K5: 0.0
  K6: 0.0
  DistCoef: 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0

FeatureExtractor:
  Type: ORB
  NumFeatures: 1000
  ScaleFactor: 1.2
  NumLevels: 8
  EdgeThreshold: 19
  WTA_K: 2
  ScoreThreshold: 0.04
  FastThreshold: 20

...

这个文件定义了相机的内参、畸变系数以及ORB特征提取器的参数等。在运行OpenVSLAM之前，你需要根据你的相机和需求来调整这些参数。

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