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RSS订阅原创 大模型基础
大模型是一种由大规模语言模型，由大量神经元组成，可以对输入的文本或者其他的类似视频图片语音等进行预测和生成，以便提供更多的信息给用户。这种模型通常基于深度学习技术和大规模语言模型训练，能够模拟人类的对话方式，通过视频，图片以及语音和文本的方式与用户进行交互。总之一句话，普通人其实大部分还是不知道或者没办法去清晰认识到自己的能力欠缺，没办法一直坚持去做自己擅长的一些事情，赚钱本质是你可以提供价值，而价值来源于你的能力，而能力来源于你的经验，而经验来源于你的经历，所以去做吧，洞察力+执行力才是赚钱的最好方式。
2024-01-28 10:51:41
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原创 docker由浅入深
docker 顾名思义就是轮船的意思，轮船我们知道是通过集装箱运载货物的东西，那么docker其实也是类似的东西，只是装载的是虚拟的运行程序罢了。其中集装箱在docker里面被称为container（后面以容器称之）。
2024-01-27 12:20:21
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原创 二进制float与int之间的转化关系
废话不多说，先上代码：#include<iostream>using namespace std;//二进制数不变（即01序列不变），从32位float型数据转成32位int型数据int float2BitInt(float a){ int bits[32] = { 0 }; int sign = 0; float num = a; if (num < 0.0f)//取float数据的绝对值 { num = -a; sign = 1;//符号位，1表示负数
2021-01-15 19:56:43
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原创 图像降噪------LLSURE
代码如下：void Denoise_LLSURE(cv::Mat &image, int radius, float sigma) { int width = image.cols, height = image.rows; cv::Mat I1, I2; cv::integral(image, I1, I2, CV_64FC1, CV_64FC1); I1 = I1(cv::Rect(1, 1, width, height)); I2 = I2(cv:
2020-11-28 16:41:43
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原创 图像处理相关算法之饱和度调整
调整饱和度的方法，代码如下：void AdjustSatuation(cv::Mat &image, float percent) { int width = image.cols, height = image.rows; for (int i = 0; i < height; ++i) { auto data = image.ptr<cv::Vec3b>(i); for (int j = 0; j < width; +
2020-10-09 19:19:46
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原创 opencv---单应性矩阵分解纯旋转运动相机内外参
#include<opencv2/opencv.hpp>#include <opencv2/core/hal/hal.hpp>using namespace cv;using namespace std;static inline bool decomposeCholesky(double *A, size_t astep, int m) { if (!hal::Cholesky64f(A, astep, m, 0, 0, 0)) return f.
2020-09-01 10:26:52
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原创 opencv-calibration
#include<opencv2/opencv.hpp>#include<fstream>void Calibration(const std::string &rootPath) { std::ifstream fin(rootPath + "calibdata.txt"); std::ofstream fout(rootPath + "caliberation_result.txt"); std::cout << "start.
2020-08-24 17:54:50
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原创 opencv---sticher
#include<opencv2/opencv.hpp>void test(const std::string& rootPath){ std::vector<cv::Mat> images(size); for (int i = 0; i < size; ++i) { images[i] = cv::imread(rootPath + std::to_string(i + 1) + ".jpg"); } cv::M.
2020-08-24 17:52:55
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原创 cholesky分解---opencv版本
直接上代码：#include <opencv2/core/hal/hal.hpp>#include<opencv2/opencv.hpp>bool inline choleskyDecomposition(const double *A, size_t astep, int asize, double *L, size_t lstep) { bool success = false; astep /= sizeof(double); lstep
2020-08-20 11:08:28
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原创 ceres之LM算法
Ceres作为一个优化算法库，在许多领域中有着至关重要的作用，比如slam系统中的优化问题-集束调整BA，就可以通过Ceres去实现，官方文档地址：http://ceres-solver.org/nnls_tutorial.html#bundle-adjustment本文主要是解析ceres中的LM算法过程，参考代码地址：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/tree/master/internal/ceres一、主要流程先贴个图，L.
2020-06-20 20:16:52
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原创 slam系列-李群李代数
一、定义什么是群：群（group）就是一种集合加上一种运算的代数结构。群有几个运算性质（封闭性，结合律，幺元，还有逆）什么是李群：连续光滑的群什么是李代数：李代数对应李群的正切空间，它描述了李群局部的导数。即：对于某个时刻的R(t)（李群空间），存在一个三维向量φ=（φ1，φ2，φ3）（李代数空间），用来描述R在t时刻的局部的导数： 然后是特殊的李群李代数：正交变换群SO(3)...
2020-06-17 19:56:30
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原创 ceres之cholesky求解器
参考代码：normal_sparse_cholesky:https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/blob/master/internal/ceres/dynamic_sparse_normal_cholesky_solver.ccdense_cholesky:https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/blob/master/internal/ceres/dense_normal_cholesky_sol
2020-06-15 20:46:07
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原创 ceres之共轭梯度求解器
参考源码：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/blob/master/internal/ceres/conjugate_gradients_solver.cc求解目标：Ax=B,已知系数矩阵A和残差项B，求解使得Ax=B的x求解输入：（1）A,B （2）控制参数：r_tolerance(残差项下限，默认为0) q_tolerance(二次项下限.默认为0)：...
2020-06-15 20:25:04
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原创 slam系列之openvslam解读6
接上一篇：https://blog.youkuaiyun.com/xiechaoyi123/article/details/104640582上一篇讲到跟踪状态，其中跟踪当前帧用了三种匹配方式，分别是根据motion的匹配，根据BOW的匹配，暴力匹配，下面是对每一种匹配关系的梳理，调用函数如下：bool tracking_module::track_current_frame() { boo...
2020-03-09 20:57:28
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原创 slam系列之openvslam解读5
接上一篇：https://blog.youkuaiyun.com/xiechaoyi123/article/details/104640021以单目实现为例，走一遍openvslam的流程：1）slam system初始化，包括传入的控制参数（orb参数，相机类型，图片mask等）：cfg_(cfg),camera_(cfg->camera_)传入的BOW词袋数据库：bow_vo...
2020-03-09 19:54:47
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原创 git 随笔之本地更新推送到远端分支
1. git status查看当前本地分支的状态，若是有更新，会有红色的modified，比如：2. git stash将本地的更新stash一下，会弹出：3.git status再次查看当前本地分支的状态，会提示：On branch xxxYour branch is ahead of 'origin/xxx' by 21 commits. (use ...
2020-03-05 19:12:22
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原创 slam系列之openvslam解读系列4
接上一篇：https://blog.youkuaiyun.com/xiechaoyi123/article/details/104639462主要模块：tracking mapping global optimization模块三：global optimization主要模块：包括的数据结构1）基本数据结构：关键帧序列，当前关键帧以及回环线程指针 //...
2020-03-03 20:29:37
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原创 slam系列之openvslam解读3
接上一篇：https://blog.youkuaiyun.com/xiechaoyi123/article/details/104618454三个模块：tracking ，mapping， global_optimization模块二：mapping主要模块包括的数据结构1）基本数据结构：全局数据map_database, 局部关键帧序列keyfrms，以及当前关键帧 /...
2020-03-03 20:05:49
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原创 slam系列之openvslam解读2
接上一篇：https://blog.youkuaiyun.com/xiechaoyi123/article/details/104617919三个模块：tracking ，mapping， global_optimization模块一：tracking主要模块：包括的数据结构1）当前系统指针以及其他两个模块指针 //! system system* syst...
2020-03-02 20:27:58
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原创 slam系列之openvslam解读
接上一篇：https://blog.youkuaiyun.com/xiechaoyi123/article/details/104393764本篇主要是解读openvslam的数据结构接口函数：system包含的数据结构1）三个主要的线程及相关数据：//! trackertracking_module* tracker_ = nullptr;//! mapping modul...
2020-03-02 19:59:23
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原创 openvslam------slam解读系列
是什么: openvslam是日本先进工业科技研究（National Institute of Advanced Industrial Science and Technology ）所于2019年5月20日开源的视觉SLAM框架; github源码地址：https://github.com/xdspacelab/openvslam干什么的： 先上图：通过不同类型的相机（单目，...
2020-02-19 16:18:05
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原创 git 随笔
初始化：安装好git后，随便在哪个文件夹下右键空白处都会出现git bash的选项说明安装成功了1）打开git bash,输入如下命令：git --global user.name "你的github或者gitlab的或者阿里云code的账号名"2)接着输入命令：git --global user.email "你账号对应的邮箱，比如qq邮箱，163邮箱等"3）如果在当前git b...
2020-02-02 11:14:30
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原创 图像增强系列-----史上最简单的说明----暗通道去雾
原理可以参考何凯明2009年发表的暗通道去雾算法文献，链接就不给了，随便搜一波就得到的原理过程：作者统计大量自然拍摄的图像，大概5000张，发现了一个现象：无雾的图像暗通道接近0.定义一波暗通道：暗通道图像就是当前彩色图像局部领域中最小的数值，公式表示如下： ...
2019-11-23 20:37:29
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原创 图像增强系列1
其中,其中L为V(x,y)中累计直方图为0.1对应的灰度值（累计直方图总共为1） S(x,y)=255*,其中：,其中为V(x,y)的全局均方差 多尺度： 结果： 问题1：公式7中的后半部分比值在I(x,y)比较小的时候容易过分放大（暗部区域），所以可以将比值限制一下，小于某个阈值问题2：公式5中原文章用的是高斯模糊滤波，这样会导致高亮和暗部区域的...
2019-11-23 20:01:20
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原创 DIS 光流详解
DIS光流文章：Fast Optical Flow using Dense Inverse Search 由Till Kroeger等人在2016年提出的。目的：实现快速的稠密光流算法；亲测数据：2000*1000彩色图像 CPU版本20ms左右，1000*1000彩色图像CPU版本10ms左右（最快的版本）电脑配置：调用程序如下：cv::Ptr<DenseOptica...
2019-06-18 20:54:57
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原创 openGL shader实现DCT变换
目标：实现图像的DCT变换过程： 1）通过opencv读取图像； 2） 构建openGL窗口及初始化着色器程序； 3） 通过DCT原理编写shader脚本 4） 通过FBO离屏渲染得到DCT图像； 5） 和opencv自带的DCT函数结果对比。 4）在窗口中显示图像。 上代码：...
2019-01-22 20:55:46
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原创 openGL 实现opencv的resize函数
openGL版本：3.3openGL库：glfw,glad,glmopenGL初始化环境和各个openGL库的配置可以在本人的另一篇博客中看到，地址为：https://blog.youkuaiyun.com/xiechaoyi123/article/details/85138518实现resize的流程如下：1）初始化窗口和顶点着色器，片段着色器：GLFWwindow*window ...
2019-01-03 20:45:00
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原创 OpenGL+openCV 纹理渲染
实现目标：通过opencv读取视频文件，并通过OpenGL渲染播放视频OpenGL版本：3.3（貌似3.3以上的版本都可以，没测）OpenGL库：glfw,glad，glm说明：glfw库是glut的升级版本，依赖于OpenGL，用于显示窗口，捕捉窗口事件的API,下载地址： https://www.glfw.org/download.html ...
2018-12-20 21:31:17
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原创 git 学习笔记
一、初次运行 Git 前的配置 用户信息Git config --global user.name “userName”Git config --global user.email “userEmail” 检查配置信息 Git config --list 所有配置Git config <key> 某一项配置，比如user.name...
2018-07-16 20:33:12
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