xiechaoyi123的博客

Ceres作为一个优化算法库，在许多领域中有着至关重要的作用，比如slam系统中的优化问题-集束调整BA，就可以通过Ceres去实现，官方文档地址：http://ceres-solver.org/nnls_tutorial.html#bundle-adjustment本文主要是解析ceres中的LM算法过程，参考代码地址：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/tree/master/internal/ceres一、主要流程先贴个图，L.

参考代码：normal_sparse_cholesky:https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/blob/master/internal/ceres/dynamic_sparse_normal_cholesky_solver.ccdense_cholesky:https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/blob/master/internal/ceres/dense_normal_cholesky_sol

参考源码：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/blob/master/internal/ceres/conjugate_gradients_solver.cc求解目标：Ax=B,已知系数矩阵A和残差项B，求解使得Ax=B的x求解输入：（1）A,B （2）控制参数：r_tolerance(残差项下限，默认为0) q_tolerance(二次项下限.默认为0)：...