CanFestival移植到stm32f103zet

源码参考：https://github.com/sallenkey-wei/CanFestival-transplanted2stm32

一、对象字典的编辑：

可以参考canopen学习资料中的一个pdf文档：

《PDO SDO应用实例分析（编辑对象字典是可以参考）.pdf》

1.安装三个软件：

         python-2.7.10.amd64.msi

         wxpython2.8-win64-unicode-2.8.12

          Beremiz-1.1_RC5.exe

我已备份到github上：https://github.com/sallenkey-wei/CanFestival-transplanted2stm32/releases

安装包在 “相关软件工具”->”CanFestival移植用工具” 中，也可自行百度下载，安装详情参考readme.txt，如果安装完不能使用可以尝试更低版本的Beremiz（亲测可以使用），如1.02版本

2.安装完成后打开Beremiz安装目录X:\Program Files (x86)\Beremiz\CanFestival-3\objdictgen\在此文件夹中打开命令行，运行./objdictedit.py即可打开对象字典编辑器，然后就可以编辑对象字典了

3.使用./objdictedit.py打开对象字典，路径在CanFestival源码中，如下图：

上图中两个对象字典分别对应主机和从机，打开主机对象字典后之后如下图：

我调试时使用的功能很简单，主机只定义一个Receive PDO 、从机只定义了一个Transmit PDO，如下图

注意图中框选的部分COB ID used by PDO 主机和从机一定要保持一致（我一般习惯生成c文件后直接在c文件中修改成一致），才能让RPDO和TPOD一一对应，通信才能有效，可以参考文档：

《PDO SDO应用实例分析（编辑对象字典是可以参考）.pdf》中的例程

另外Transmission Type都是0x01的意思是发送方在接收到1个sync包之后开始发送TPDO，接收方在接收到TPDO后会查找对象字典中是否有对应的RPDO，若有，则将TPDO携带的数据更新到此RPDO，编辑好通信参数还要看一看mapping参数，它用来指定PDO发送或者接收的数据存放的位置坐标，实际也是对象字典的一块区域，如下图：

这里一个PDO我只留了两个变量正好8字节，我个人理解这里可以大于8字节，因为一个PDO最多可以携带8字节数据，但是，这8字节的数据可以映射到对象字典中的多个变量，默认的对象字典中有10个变量。

编辑完PDO Mapping还要编辑Master的sync包相关参数，因为上述过程已经配置PDO为接收到1个sync触发发送，所以Master应该发送sync到slave，slave接收到此sync后将发送上述配置好的TPDO到Master，其实多个PDO可以设置不同的sync参数，例如需要及时更新的PDO可以设置接收1个sync就发送，不需要及时更新的PDO可以设置接收100个sync再发送。sync发送周期配置如下：

0x000c350十进制为5000，协议中单位是微秒，但实际移植过程中初始化定时器的最小时间单位为1ms，所以实际单位不清楚（未深究，不影响使用）

配置完上述参数，点击新建->建立字典，导出成c文件即可

二、代码移植

我自己转载的连接如下https://blog.youkuaiyun.com/xiaoyink/article/details/89077046

按照以下教程也可

http://www.openedv.com/thread-246479-1-1.html

http://bbs.21ic.com/icview-878522-1-1.html

https://www.cnblogs.com/tdyizhen1314/p/4348725.html

 

以上都是移植教程，大同小异，按照上述步骤做完之后，编译还是会报错，要在dcf.c文件中第58行加一句话：

#define inline __inline

 

完成后即可通信，可以使用USBCAN-2A 分析仪观测Can总线上的每一帧。