3D点云基础知识(一)-初始入门-知乎整理（二）

3D点云语义分割——场景理解的关键

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3D点云语义分割——场景理解的关键

数据：

点云数据是什么？点云数据一般由激光雷达等3D扫描设备获取空间若干点的信息，一般包括XYZ位置信息、RGB颜色信息和强度信息等，是一种多维度的复杂数据集合。

相比于2D图像，3D点云数据具有无可比拟的优势，可以提供丰富的几何、形状和尺度信息；且不易受光照强度变化和其它物体遮挡等影响。因此，3D点云能够更好地了解机器的周围环境。

场景理解的关键：

随着3D采集技术的迅速发展，出现了大量的新颖的、廉价的3D扫描仪、LiDAR和RGB-D相机(如Kinect、RealSense和苹果深度相机)，降低了3D点云数据的获取难度，研究者可以轻易的获得大量3D点云数据。同时也出现了越来越多需要感知 3D 环境或与 3D 对象交互的新兴应用。使得