【GVINS初体验】

GVINS介绍

GVINS是一个基于非线性优化的系统，它将GNSS原始测量值与视觉和惯性信息紧密融合，用于实时无漂移状态估计。通过结合GNSS伪距和多普勒频移测量，GVINS能够在复杂环境中提供平滑一致的6自由度全球定位。系统框架和VIO部分改编自VINS Mono。我们的系统包含以下功能：
ECEF框架下的全局六自由度估计；
多星座支持（GPS、GLONASS、伽利略、北斗）；
在线局部帧对齐；
全球姿态恢复在全球导航卫星系统不友好甚至被拒绝的区域。（机译的官方介绍）
代码链接：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/GVINS
论文链接：https://arxiv.org/pdf/2103.07899.pdf
数据链接：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/GVINS-Dataset
下的特别慢，我在某个博主评论区找到了sports数据比较快的下载链接，下载sports数据。