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RSS订阅原创 实机环境跑通GVINS(realsense + Zed-f9p + Orin NX)
为了适配这种跳帧策略，在使用我们自己的传感器运行GVINS时候，有必要将相机图像的频率和GNSS信息的频率的比例调整为2：1（如GVINS数据集中相机 20Hz，GNSS 10Hz）。因为要满足“相机图像的频率和GNSS信息的频率为2：1”，而Zed-f9p的频率最大为20Hz，如果使用了Zed-f9p的话，相机一定要保证图像频率≤40Hz。在GVINS提供的数据集中，相机的图像信息频率是20Hz，而GNSS接收器提供的卫星定位信息为10Hz.启动后可以使用rostopic相关的命令查看是否成功获取数据。
2024-11-21 22:15:44
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原创 GNSS定位转换为XYZ坐标并在RVIZ上显示
需要在ROS上将sensor_msgs::NavSatFix格式的GNSS信息转化为nav_msgs::Path格式后在ROS上发布，并在RVIZ上显示。其中PATH是你的rviz配置文件在机器中的位置。
2024-11-19 19:55:30
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原创 QT 在多线程中使用QMap因迭代器失效而导致的“段错误，核心已转储”问题
1.功能和问题描述 功能：通过http请求实现任务的启动和关闭功能，每收到一个“开始报文”建一个线程任务，收到对应的“结束报文”的时候停止该任务。 问题： 收到“结束报文”之后，程序出现：“段错误，核心已转储存”问题，程序崩溃2.代码展示与问题分析video_test.h#ifndef VIDEO_TEST_H#define VIDEO_TEST_H#include "video_read_thread.h"class video_test : public Interfa...
2021-08-26 11:48:49
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原创 Linux 使用crontab命令和shell脚本守护C++程序
在使用C/C++做服务时，服务进程常常因为各种原因死掉，为此需要将服务是守护起来，保证在服务死掉的时候可以重启1.编写shell脚本，判断服务是否在运行，如果没有运行脚本自动重启服务。以下是一个脚本示例：#!/bin/bashCheckProcess(){ #$PROCESS_NUM获取指定进程名的数目，为1返回0，表示正常，不为1返回1，表示有错误，需要重新启动 PROCESS_NUM=`ps -ef | grep "$1" | grep -v "grep" | wc -l`
2021-07-28 19:22:45
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原创 C调用Python ‘sys‘ has no attribute ‘argv‘报错
1.问题描述在通过C调用Python执行plt.figure('Filter')
2021-06-01 16:52:32
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原创 C++调用python获取wav文件信息
同事提供了分析音频的python接口，我需要集成到C++服务中，以下是将wav文件传输给python并获取返回结果的一种方式1.wav文件格式WAV是符合RIFF标准的多媒体文件，其文件结构可以如下：WAV 文件结构 RIFF块 WAVE FOURCC fmt 块 fact 块（可选） data块（包含PCM数据） 分析一段音频除了需要音频的PCM数据，还需要获取音频的采样率，比特类型，声道等信息。同事的python代码通过导入wave模块获取.wav文件的信息。但对于.
2021-05-13 10:18:22
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空空如也
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