STM32开发笔记（四）——FreeRTOS

STM32开发笔记（四）——FreeRTOS

小狼@http://blog.youkuaiyun.com/xiaolangyangyang

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一、FreeRTOS调度原理
        FreeRTOS调度分为时间片调度和抢占调度两种。
        时间片调度：在tick（周期1ms）到来时会检查线程时间片是否用完以进行调度；
        抢占式调度：1、在tick到来时，检查是否有处于就绪态的高优先级线程以完成调度；2、使用定时器中断实现了us级延时的线程，在定时器中断中进行调度；3、高优先级线程睡眠时进行调度切换到低优先级线程。

二、FreeRTOS原语
        MUTEX（互斥锁）：用于资源互斥，不能在中断中等待互斥锁；
        SEMA（信号量）：用于互斥时信号量最大值为1；用户线程同步时，信号量初始值自定义，初始值为1，同步线程发送信号量，被同步线程释放信号量；可在中断中发送信号量，但是不能在中断中等待信号量；
        MsgQ（消息队列）：用于线程同步及通信，与SEMA区别是在用于线程同步时，还可以携带消息用于通信；可在中断中发送消息，但是不能在中断中等待消息；
        EVENT（事件标记）：有时称为全局变量，用于线程间同步，线程等待标记满足条件，可在中断中设置事件标记，但不能在中断中等待事件标记。