基于Simulink平台，开发一个完整的多轴协同控制并联机构系统，适用于Delta机器人、Stewart平台等不同类型的并联机构

目录

基于Simulink的多轴协同控制（Multi-Axis Coordinated Control）并联机构项目实例详细介绍

1. 项目背景

2. 系统架构

2.1 机械结构设计

2.2 控制器设计

2.3 传感器模型

3. 代码实现

3.1 逆运动学控制器

3.2 前馈控制器

3.3 反馈控制器

3.4 路径规划器

3.5 主程序

4. 仿真与优化

4.1 运行仿真

设置初始条件

运行仿真

调整控制器参数

4.2 参数优化

自动调优

仿真实验

5. 结论

6. 扩展应用

9.1 自适应控制

9.2 模糊逻辑控制

9.3 多AGV协同控制

总结

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基于Simulink的多轴协同控制（Multi-Axis Coordinated Control）并联机构项目实例详细介绍

1. 项目背景

需求分析

并联机构（Parallel Mechanism）是一种由多个独立驱动的运动链组成的机械系统，广泛应用于机器人、机床、医疗设备等领域。与串联机构相比，并联机构具有刚度高、精度高、承载能力强等优点，但也存在运动学和动力学复杂的特点。为了实现并联机构的精确运动控制，必须对多个轴进行协同控制，确保各轴之间的运动协调一致。

本项目将基于Simulink平台，开发