UR机器人旋转矢量和俯仰角的转换

       我们在使用机器人的时候，总是习惯使用俯仰角来描述机器人末端姿态的变换。这样更直观，但是机器人为了插值方便计算，总是采用旋转矢量来来描述机器人的姿态。该旋转矢量及不直观，单一轴角度旋转时还可以理解，当两个轴或三个轴一起旋转，值的偏离很大。

1.找到机器人中如何描述旋转矢量和俯仰角

在此页面中，TCP中的RX，RY，RZ就是旋转矢量，而非俯仰角，点击此处任何输入框，可以跳转到点编辑界面。

此处，明确显示了该值为旋转矢量，下拉选择俯仰角，即可以通过编辑俯仰角，改变旋转矢量。

2.如何在UR-script,对应的指令是哪一个呢？

       在e系列中对应的是如下截图，CB系列中也是类似的，可以自己查询。通过这两个指令，我们就可以在工控机中自己的代码中嵌入，计算完机器人的姿态后，进行最后的旋转。

 

3.这些概念的深层解释，官网描述如下

EXPLANATION ON ROBOT ORIENTATION

This is an explanation on robot orientation

A robot has position and orientation. In particular, one of advantages in 6-axis robotic arm is to pose diverse orientation. This article is written for better understanding of robot orientation.

机器人具有位置和方向。特别是，六轴机械臂的一个优点是能够呈现不同的方向。本文旨在更好地理解机器人的方向。

Rotation Matrix