自动导引车（AGV）控制系统Python

最新推荐文章于 2024-10-30 23:03:06 发布

原创

最新推荐文章于 2024-10-30 23:03:06 发布 · 967 阅读

12 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#python #开发语言

本文介绍了使用Python编程实现的AGV（自动guidedvehicle）机器人控制，包括速度控制、线跟随、编码器反馈以及逆运动学控制功能。代码展示了如何通过Gradio界面进行操作，实时更新机器人的位置和运动状态。

import gradio as gr
import utils
import serial
import numpy as np
import time
import matplotlib.pyplot as plt
import time
import ddsm115
import matplotlib.pyplot as plt
from matplotlib.animation import FuncAnimation
import Localization.wo as wo

plt.style.use('fivethirtyeight')

# 初始化AGV驱动，运动学模型和位置存储
drive = ddsm115.MotorControl(device="/dev/ttyUSB0")
drive.set_drive_mode(_id=1, _mode=2)
drive.set_drive_mode(_id=2, _mode=2)
kinematics = wo.Odometry(wheel_radius=0.05, wheelbase=0.432)
x_store = []
y_store = []
theta_store = []

# 控制模式，例如速度模式
mode = "velocity"

# 标志位，用于控制线路跟随和编码器反馈
line_follow = 0
encoder = 1

# AGV运动控制函数
def up():
    drive.send_rpm(1, -25)
    drive.send_rpm(2, 25)
    print("Robot moving forward")
    time.sleep(0.25)
    return "Forward"

# ... （其他运动控制函数）

def stop():
    global line_follow
    if line_follow == 1:
        line_follow = 0
        time.sleep(0.5)
    drive.send_rpm(1, 0)
    drive.send_rpm(2, 0)
    print("Robot stopped")
    r