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PID简介

一、引出1、简单的开关串联电机只能控制有刷直流电机的启停，要同时控制正反转和转速就要引入H桥式控制电路。2、对4个开关管的控制采用PWM，调节占空比可以实现调速。PWM频率一般在10KHz到20KHz之间，频率太低会导致电机转速过低，噪声较大。频率太高，会因为MOS管的开关损耗而降低效率。3、根据对桥臂上MOS的PWM控制方式不同，分为三种控制模式：受限单极模式、单极模式、双极模式。二、受限单极模式电机电枢驱动电压极性是单一的。需要对一个MOS控制PWM控制。优点：控制方式简单。缺点：不能刹

1.先不考虑霍尔信号，先让BLDC动起来，如下图，主要驱动6个MOS管，有两种驱动方式。第一种方式，上下桥臂都给PWM信号；第二种方式，3个PWM信号+3个电平信号。2.霍尔信号接到定时器的输入捕获，三个霍尔传感器有6种状态，刚好对应BLDC的6拍运动。所以定时器捕获到霍尔信号状态发生改变，即进行6步换相。...

1.BLDC无刷直流电机驱动电路，因为BLDC是三相完全一样的驱动电路，下图为其中一相电路图，其他两相完全一样。主要元器件：高速光耦：TLP715MOS管驱动IC：IR2110SMOS：IRF540NSD7和C13为自举电路。2.霍尔传感器接口电路D18/19/20:保护电路,防止电压超过5VR55/56/57:上拉电阻R58/59/60:限流电阻C36/37/38:滤波电容3.电源电路4.总线电压检测电路、环境温度检测电路5.控制和反馈信号，Crrl PWM U/V/

1.运动原理（电生磁，磁体相互运动）：通电导体会产生磁场和永磁体相互作用，从而实现转动。定子绕组采用三相星形连接通电线圈产生的磁场满足矢量合成的原则（右手螺旋定则判断通电导体产生的磁场方向），如下图，假如电流A进C出，合成磁场如下图，通过改变电流的流入流出方向，可以产生不一样的磁场，从而让转子（永磁体）转动起来，具体分析如下图2.BLDC硬件驱动分析参考H桥，可以联想到用3个半桥（3个上桥+3个下桥）构成一个三相逆变器，开关元器件一般选用 MOS管，最终电路如下图：如果想要A+C-，则

如下图，取自硬石电子下图中左边是有刷电机，右边为无刷电机无刷电机的一般驱动电路BLDC（无刷直流电机）和PMSM（永磁同步电机）的区别

手上有一个伺服电机（松下MHMF042L1U2M），一个电机驱动器（松下MBDLT25SF200V）。如下图：驱动器介绍： 驱动器组成部分 驱动器命名 电机介绍： 电机组成部分 电机命名 硬件分析：电机驱动器有如下几个端口：X1、X2、X3、X4、X5、X6、XA、XB X1 X2 X3 X4 X5 X6 伺服电机的四种控制模式：1.位置控制模式2.速度控制模

概述：步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进电机驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（即步距角）。通过控制脉冲的个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的;通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。 实物图 PCB PCB正面 PCB反面 大功率步进电机驱动器特点：电机驱动芯片 L297AMCU控制：ATmega8工作电压：控制信号直流4.55.5V；电机电压直流5V30V

一、主体不同1、l293d：支持Vcc 4.5~36V的微型电机驱动集成电路芯片。2、l298n：是一种双H桥电机驱动芯片。二、支持电流不同1、l293d：支持Vcc 4.5~36V，最大输出电流为1A。2、l298n：每个H桥可以提供2A的电流，功率部分的供电电压范围是2.5-48v，逻辑部分5v供电，接受5vTTL电平。三、特点不同1、l293d：由于其驱动能力有限，多应用于小型机器。2、l298n：功率部分的电压应大于6V否则芯片可能不能正常工作。 L298N应用电路：L298N

直流电机直流电机是两线连续旋转电动机，两线分别是电源和地线。接通电源后，直流电机将开始旋转，直到断开电源，大多数直流电机都以每分钟高转数(RPM)运转。可以通过使用PWM来控制(脉冲宽度调制)技术，快速脉冲电源ON&OFF的技术。循环打开/关闭比率所消耗的时间百分比定义了电动机的速度。例如，如果电源在50%驱动时，则直流电机将在100%的速度的一半旋转。每个脉冲是如此之快，以至于电机似乎不停地旋转。伺服电机通常，伺服电机是四件事情的结合，即直流电机，控制电路，齿轮传动装置以及电位计(通常是位

上图是一个典型的直流电机控制电路。电路得名于“H桥驱动电路”是因为它的形状酷似字母H。4个三极管组成H的4条垂直腿，而电机就是H中的横杠（注意：图只是示意图，而不是完整的电路图，其中三极管的驱动电路没有画出来）。 图1 图2 H桥式电机驱动电路包括4个三极管和一个电机。要使电机运转，必须导通对角线上的一对三极管。根据不同三极管对的导通情况，电流可能会从左至右或从右至左流过电机，从而控制电机的转向。要使电机运转，必须使对角线上的一对三极管导通。如图1所示，当Q1管和Q4管导.

步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。您可以通过控制脉冲个来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时您可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。步进电机28BYJ48型四相八拍电机，电压为DC5V—DC12V。当对步进电机施加一系列连续不断的控制脉冲时，它可以连续不断地转动。每一个脉冲信号对应步进电机的某一相或两相绕组的通电状态改变一次，也就对应转子转过一定的角度.

步进电动机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（这个角度叫做歩距角）。我们可以通过控制脉冲的个数来控制电机的角位移量，从而达到精确定位的目的;同时还可以通过控制脉冲频率来控制电动机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。一：线、相、极性的概念“相” 就是说明步进电机有几个线圈（也叫做绕组）。“线” 就是说明步进电机有几个接线口。“极性” 分为 单极性 和 双极性。如果步进电机的线圈是可以双向导电的，那么这个步进电机就是双