BeckOff_TwinCAT3

TC3培训教程

TwinCAT概述

TwinCAT3软件总体框架的介绍

• SAFETY：编辑安全逻辑和安全参数的配置，支持在线监控和诊断
• C++：高级编程控制（右键具体C++工程，新建Module，即可实现变量关联）
• I/O：用于硬件组态、参数配置、变量映射以及在线诊断和调试

二、TC3扫描IO变量连接

1、连接目标控制器

【注意事项】
1、连接远程IO，目标控制器，需要先将pc端的ip设置与控制器在相同的网段内。
2、TwinCAT Properties 【System】→【Auto Boot】→ 【Enable】

2、扫描IO以及变量连接

变量连接的含义：是将软件中的变量关联到IO模块输入输出引脚。

三、TwinCAT3编程语言的IEC61131-3标准

2、IEC61131-3内容

CheckBounds用来访问数组变量时，索引值超出数组长度的情况。
（1）、全局变量和局部变量
【VAR
局部变量POU
END_VAR】

【VAR_GLOBAL
局部变量GVL
END_VAR】
（2）、自定义和自动内存分配
【自动内存分配】
输入输出变量可以通过“AT%I(Q)* ”来进行声明，AT%是关键字，I(Q)表示输入输出；* 表示自动分配一个内存地址给这个变量。

【自定分配内存地址】
在%I(Q)接地址存储数据的类型，X表示BOOL型，B表示BYTE，W表示WORD，D表示DWORD。

在TwinCAT3中常量和断电保持型数据的声明方式是在变量声明区域关键字后加相应的关键字，常量是CONSTANT，继电保持型数据是PERSISTENT。

常量：在系统初始化完成后，只能进行读写操，不能进行赋值。
断电保持型变量：将变量值保存到本地硬盘中，设备重新上电后，自动进行读取，所以在断电前需要调用断电保持型变量的写入功能块进行操作。
可以通过【DUTs】来声明结构体数据，共用体数据和一些自定义数据。

程序单元由程序、功能块、函数组成：



ST语言的条件选择，循环，函数调用：