超详细教程！演示i.MX RT1180 EtherCAT 添加级联功能

上篇文章介绍了 i.MX RT1180 EtherCAT digital io Demo 搭建流程，本篇文章在此基础上添加级联功能。

EtherCAT 级联功能为一个主机接多个从机，同时控制多个从机，本文演示 2 个从机控制，多个从机只需要重复以下步骤即可。

1. 硬件配置

需要准备的硬件如下：

MIMXRT1180-EVK RevB *2

RJ45 Network cable *2

Mini/micro USB cable*2

DC-5V Adaptor

两块板子供电如下，建议与电脑连接的第一个从机使用 DC-5V 适配器供电，其它从机可使用 USB OTG 接口供电：

连接示意图如下

确保使用的 EVK R778 电阻已拆除，否则从机级联功能不能正常使用

2. 从机软件配置

从机软件与 《EtherCAT digital io Demo 搭建》博文一样，不需要更改，将代码分别烧录到两块 EVK 即可。

3. TwinCAT 工程配置

硬件连接完成后，接《EtherCAT digital io Demo 搭建》搭建博文中 TwinCAT 工程，重新扫描设备

点击“确定”

选择设备

选择扫描

可以看到已经扫描出两个设备

注：如果没扫描出两个设备，先检查网线是否正常，正常的话可重复上述步骤，直到识别出两个设备。

可以看到有一个设备名字信息不全，原因是新烧录的板子 EEPROM 里面没有从机信息，识别出错，这里可以更新 EEPROM ，

更新 EEPROM

选择从机配置文件

更新完成后，删除已扫描的两个设备，再右键重新扫描从机

 扫描出 2 个 digital-io 从机

4. 修改 PLC 代码

重新生成

重新链接变量，方法与前面文章相同，这里不再赘述

接着链接输入输出变量，以下为输入变量的链接界面，会显示相关从机的变量，选择时可用于分辨，输出变量链接界面同理

5. 激活配置

点击确定

进入调试

点击确定

 开始在线运行 PLC 代码

可以看到两块 EVK LED在闪烁，说明级联功能成功。

注：如在进入 PLC 配置时显示 BOX2 未处于 OP 状态，级联功能则不能正常运行，建议在进入之前断开 Slave1 J32 网口，进入后等待 BOX1 处于 OP 状态，再连接 J32 网口，该问题在 TwinCAT 中出现，使用 i.MX 93 EVK 则未出现，猜测为 TwinCAT 软件问题（安装插件缺失或者Windows兼容问题），只有两个从机都处于 OP 状态时才能正常运行。

参考资料：《ECAT_Digital_IO_Example_User_Guide》