MIT Cheetah 四足机器人的动力学及算法 (IV) —— 浮动基座动力学、接触动力学之算法

Title:
MIT Cheetah 四足机器人的动力学及算法
Dynamics and Algorithm of the ``MIT Cheetah’’ Quadruped Robot

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[1] MIT Cheetah 四足机器人的动力学及算法 (I) —— 简化动力学模型

[2] MIT Cheetah 四足机器人的动力学及算法 (II) —— 刚体模型与前向运动学算法

[3] MIT Cheetah 四足机器人的动力学及算法 (III) —— 电机转子动力学、刚体逆动力学、铰接刚体动力学之算法

[4] MIT Cheetah 四足机器人的动力学及算法 (IV) —— 浮动基座动力学、接触动力学之算法

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关联博文
[1] 四足机器人中不同优先级任务的执行——Null-Space Projection方法

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说明
很久之前看过 MIT Cheetah 四足机器人动力学仿真的开源代码.
这里简单回顾一下之前做的笔记，当时作为对开源代码的学习笼统地记了记.
翻出来也共享一下, 也为无人问津的博客加个篇数.
不过时间久远了, 许多内容也忘了.

[这里的涉及的内容也只是书本上的动力学知识和开源的代码，不和任何产品有关联]

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8. 浮动基座状态的仿真积分 Integrate the floating base state

9. 接触动力学 Contact dynamics

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本文作者：wzf@robotics_notes