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RSS订阅原创 Robot Dynamics Lecture Notes学习笔记之关节空间动力学控制
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档。
2023-05-20 20:15:02
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原创 【Robot Dynamics Lecture Notes学习笔记之浮动基动力学】
浮动基座系统的广义坐标分别由驱动关节坐标qj和非驱动基座坐标qb组成，相应的速度ujq˙j∈Rnj和ub∈R6，但是ub不等于不等于位置和方向参数化的时间导数q˙。使用选择矩阵S选择驱动关节，根据下面公式选择为了控制非驱动基坐标qb，需要知道外部作用力Fext，机器人不同，其来源亦不同。例如，这种力可以来自与环境的接触(相互作用力)(例如有腿机器人)Fc表示机器人环境作用力。
2023-05-20 17:48:59
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原创 四舵轮运动算法解析
文章目录舵轮底盘运动解析一、目标二、两个舵轮两个前提变量设定几何关系物理关系三、四个舵轮两个前提变量设定几何关系物理关系四、总结舵轮底盘运动解析agv四舵轮底盘已经很常见了，他的灵活性高，驱动轮能量利用率高，底盘算法解析也早已烂大街，现在写一下自己的想法，来记录一下一、目标遥控器给三个参数，与车体方向同方向的: VxV_{x}Vx与车体方向垂直的: VyV_{y}Vy使车体自旋的: www通过这三个参数，完成车体的所有动作，即给任意三个参数组合，车体都应能完成目标，包括围着四个
2020-12-15 15:33:34
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原创 用STM32实现FFT
前言电子设计大赛已经过去很久了，一直想写一篇关于FFT的文章也没有来得及，现在写一下来记录分享一下。本篇文章不讲复杂的FFT原理，只讲如何在stm32里面怎么实现FFT一、FFT是什么，能干啥？FFT(fast Fourier transform)快速傅里叶变换，把时域信号变换到频域，至于换到频域后能做啥，那就多了二、先用matlab来认识一下FFT1.上代码代码如下：fs = 1024; %采样频率NPT = 1024; %样点个数t=0:1/f
2020-11-11 20:01:19
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原创 用stm32读取遥控器接收机PPM信号各通道值
引言无人机遥控器接收机接收方式可以在遥控上设置成PPM模式和S.BUS模式，用示波器观察接收机信号输出引脚可以得到一系列的方波，很像PWM方波，而我们所需要的是七，八个或更多的通道信号，多路的PWM信号调制在同一通道上就是PPM调制，而把一路通道上的多路PWM信号读取还原出来就是本文主要干的事PPM信号简单地说就是周期20ms，单个PWM脉宽在1000us~2000us,多路PWM信号在同一个通道上的信号，差不多就是长这样值得注意的是，通道中，所有低电平脉宽一样，都是500us很容易想到用输入捕获
2020-09-29 13:42:27
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空空如也
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