使用docker容器里装了ros2的humble版本遇到源过期的问题的解决方案

原创已于 2025-08-21 18:01:58 修改 · 572 阅读

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#docker #容器 #机器人 #ubuntu

于 2025-08-21 17:55:43 首次发布

项目场景：

提示：这里简述项目相关背景：

docker容器里装了ros2，现在sudo apt update显示ros2的清华源密钥过期了
按照教程一键安装docker+ros，在sudo apt update时出现问题，显示ros2所用的清华源已经过期。

问题描述

提示：这里描述项目中遇到的问题：

例如：数据传输过程中数据不时出现丢失的情况，偶尔会丢失一部分数据
APP 中接收数据代码：

W: http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu/dists/jammy/InRelease: Key is stored in legacy trusted.gpg keyring (/etc/apt/trusted.gpg), see the DEPRECATION section in apt-key(8) for details.
W: GPG error: http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy InRelease: The following signatures were invalid: EXPKEYSIG F42ED6FBAB17C654 Open Robotics <info@osrfoundation.org>
E: The repository 'http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy InRelease' is not signed.
N: Updating from such a repository can't be done securely, and is therefore disabled by default.
N: See apt-secure(8) manpage for repository creation and user configuration details.

原因分析：

提示：用的清华源 ROS2 仓库缺少 GPG 公钥，所以 apt 无法验证签名

这个错误提示说明ROS2仓库的GPG密钥已经过期或无效，并且还提示密钥存储在已弃用的/etc/apt/trusted.gpg中。
我们需要重新添加ROS2仓库的GPG密钥，并按照新的方法将其存储在/etc/apt/trusted.gpg.d/目录中，而不是使用已弃用的apt-key方法。

解决方案：

提示：试过很多方法，换源，改gpg都试过，没有结果，使用下面的方法，解决了问题。

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

F42ED6FBAB17C654替换自己的报错中的部分，如下图部分
在这里插入图片描述