Ubuntu20.04LTS上运行4Dradar_slam

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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前言

最近读了4Dradar_slam这篇文章，想在自己电脑上跑通一下相关的slam算法。该文章代码开源，地址：https://github.com/zhuge2333/4DRadarSLAM

一、Ros系统、Eigen3、OpenMP、PCL、g2o的安装

需要好几个库，可以查看上述的链接，查看作者所提到的需要的库，缺什么安什么

1、Ros系统安装（noetic），教程很多，此处不赘述。
2、Eigen3安装:

sudo apt update
sudo apt install libeigen3-dev

3、OpenMP安装
gcc自带的，如果没有直接安装gcc
可以运行下面这条指令，安装gcc(gcc,g++,camke一并全安装上)

sudo apt install build-essential

4、PCL安装

sudo apt install libpcl-dev

5、g2o安装
安装依赖项

sudo apt-get install qt5-qmake qt5-default libqglviewer-dev-qt5 libsuitesparse-dev libcxsparse3 libcholmod3

源码下载：https://github.com/RainerKuemmerle/g2o
下载后解压进入到g2o目录中进行

mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4        #-j8会快一点
sudo make install

二、Ros软件包安装

安装geodesy，nmea_msgs，pcl_ros等

sudo apt-get install ros-noetic-geodesy ros-noetic-pcl-ros ros-noetic-nmea-msgs ros-noetic-libg2o

另外把fast_apdgicp、barometer_bmp388、ndt_omp源码下载下来，等下catkin_make需要用到。
fast_apdgicp下载: https://github.com/zhuge2333/fast_apdgicp
barometer_bmp388下载： https://github.com/zhuge2333/barometer_bmp388
ndt_omp下载：https://github.com/koide3/ndt_omp

三、编译

这里我先创建一个文件夹4dradar_slam_ws
打开终端

mkdir 4dradar_slam_ws
cd ~/4dradar_slam_ws
mkdir src

下载4DRadarSLAM、fast_apdgicp、barometer_bmp388、ndt_omp源码，解压放到src中（可以改下名字）

回到4dradar_slam_ws文件夹下catkin_make即可

cd ..
catkin_make

可能会报路径的错误，找到相应文件根据自己的路径改,多改几次就成功了

四、运行

数据集下载：https://drive.google.com/drive/folders/14jVa_dzmckVMDdfELmY32fJlKrZG1Afv
把作者提供的数据集下载下来，创建一个文件夹carpark_400，数据集名不用该，这样就不用改太多的路径
修改launch文件夹中rosbag_play_radar_carpark1.launch文件中路径，下图第8行

修改完成保存后回到4dradar_slam_ws文件夹下右键运行终端
输入

source devel/setup.bash
roslaunch radar_graph_slam radar_graph_slam.launch

再开一个终端，play数据集

source devel/setup.bash
roslaunch radar_graph_slam rosbag_play_radar_carpark1.launch

运行起来就是这样的

总结

运行成功，计划后续仔细读一读各模块的代码。