cartographer自动更新地图有没有可能？答案是：Yes

最新推荐文章于 2024-06-10 22:51:19 发布

可峰科技

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分类专栏： 2d_slam

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/windxf/article/details/114632001

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Cartographer通过overlapping_submaps_trimmer_2d.cc移除重复子图，保留最新子图。关键参数包括：fresh_submaps_count（相同区域最多保留的子图数量）、min_covered_area（未被覆盖的最小面积）和min_added_submaps_count（至少增加多少子图后进行覆盖计算）。该机制确保地图更新并剔除过时信息。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

cartographer更新地图的机制：通过使用overlapping_submaps_trimmer_2d.cc来移除重复子图（大部分面积被其他子图覆盖）来实现，并保留最新的子图。
talk is cheap, show other’s code

#include "cartographer/mapping/internal/2d/overlapping_submaps_trimmer_2d.h"

#include <algorithm>

#include

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cartographer自动更新地图初探

南北粉面馆

06-22

2237

其实cartographer的地图更新，就是用新扫描的地图替换老地图，这里在加载老地图的时候，要加载TrajectoryState::FROZEN状态的地图，这样新地图就按照老地图为坐标系进行匹配和导航了。 cartographer里面自带的移除老地图的功能是考虑建图模式的情况，所以在导航模式时，我们不能任性移除老地图，因为这样会带来定位灾难（老地图可能因为移除局部而整体变形）所以我们加载老地图的时候，加载模式为TrajectoryState::FROZEN状态，所以我们只要在结束导航的时候，自己写一个接

cartographer地图自动定时更新，初版

南北粉面馆

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我是怀着激动的心情写这篇博客的，之前写了一个接口自动比较新老地图，然后在某个位置自动更新地图，测试结果还算满意。更新匹配的非常好，已经平稳运行3天，在更新的地方有些地图偏移，但偏移很小不影响运行。cartographer给你点个赞！这篇博客的目的是，写一个定时器，让程序间隔一段时间自动更新（就不需要在某个地方停下来，单独更新地图），在程序里为了不影响主程序运行，这里需要拷贝一份地图数据用于更新线程，拷贝部分已经写完，测试成功，主要代码如下 void PoseGraph2D::TrimmingHandle

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