sdf规范15-geometry

SDFormat Geometry规范

版本说明

SDFormat 规范版本与 libsdformat 库版本是不同的。规范版本定义了 XML 文件的格式，而 libsdformat 是用于解析这些文件的 C++ 库。请参考 SDFormat 开发路线图了解规范版本与 libsdformat 版本的对应关系。

元素列表

• Sdf
• World
• Scene
• State
• Physics
• Light
• Actor
• Model
• Link
• Sensor
• Joint
• Collision
• Visual
• Material
• Geometry

<geometry> 元素

• 父元素：<collision> 或 <visual>
• 备注：一个碰撞（collision）和视觉（visual）元素应仅包含一个几何（geometry）元素。
• 是否必需：1（必需）
• 类型：无
• 默认值：无
• 描述：视觉或碰撞对象的形状。
  • <empty> 元素
    • 是否必需：0（非必需）
    • 类型：无
    • 默认值：无
    • 描述：可以使用<empty>标签创建空几何。
  • <box> 元素
    • 是否必需：0（非必需）
    • 类型：无
    • 默认值：无
    • 描述：长方体形状
      • <size> 元素
        • 是否必需：1（必需）
        • 类型：vector3（三维向量）
        • 默认值：1 1 1
        • 描述：长方体的三条边长。长方体的原点位于其几何中心（长方体内部中心）。
  • <capsule> 元素
    • 是否必需：0（非必需）
    • 类型：无
    • 默认值：无
    • 描述：胶囊形状
      • <radius> 元素
        • 是否必需：1（必需）
        • 类型：double（双精度浮点数）
        • 默认值：0.5
        • 描述：胶囊的半径
      • <length> 元素
        • 是否必需：1（必需）
        • 类型：double（双精度浮点数）
        • 默认值：1
        • 描述：胶囊圆柱部分沿z轴的长度
  • <cylinder> 元素
    • 是否必需：0（非必需）
    • 类型：无
    • 默认值：无
    • 描述：圆柱形状
      • <radius> 元素
        • 是否必需：1（必需）
        • 类型：double（双精度浮点数）
        • 默认值：1
        • 描述：圆柱的半径
      • <length> 元素
        • 是否必需：1（必需）
        • 类型：double（双精度浮点数）
        • 默认值：1
        • 描述：圆柱沿z轴的长度
  • <ellipsoid> 元素
    • 是否必需<