sdf规范2-world

SDFormat 世界元素与多场景配置深度解析

1. 世界元素核心结构与版本适配

• <world> 必选属性：
  • name：唯一标识符，多世界场景中需确保名称唯一（如 indoor、outdoor）。
  • version：根元素 <sdf> 的版本决定规范兼容性（如 1.10 对应 libsdformat 11.0）。
• 版本差异示例：
  • SDFormat 1.5：<physics> 需作为属性嵌入（如 <physics type="ode">），而新版本支持子元素细化。
  • SDFormat 1.8+：引入 <frame> 和 <spherical_coordinates> 增强坐标系管理，支持地理空间定位（如 GPS 传感器）。

2. 多世界场景配置实践

• 并行仿真：单个 SDFormat 文件可包含多个 <world>，通过 Gazebo 的 gz sim -w <world_name> 启动特定场景。
• 资源共享：使用 <include> 嵌入外部模型，通过 merge 属性融合到主世界（需 SDFormat 1.6+）：

  <include merge="true">
    <uri>model://robot</uri>
    <pose>0 1 0 0 0 0</pose>
  </include>
  

3. 关键子元素详解

• 物理引擎配置：

  <physics type="bullet" name="sim_physics">
    <