whut_chengjun的博客

视觉SLAM理论与实践7-后端一、Bundle Adjustment二、直接法的Bundle Adjustment一、Bundle Adjustment1.1 文献阅读我们在第五讲中已经介绍了Bundle Adjustment，指明它可以⽤于解PnP 问题。现在，我们又在后端中说明了它可以⽤于解⼤规模的三维重构问题，但在实时SLAM 场合往往需要控制规模。事实上，Bundle Adjustm...

ORB-SLAM2室内外定位测试实验实验简介1.室内直线运动2.室内回到原点运动3.室外直线运动 2m,5m,10m,15m,35m实验简介说到视觉SLAM就避不开ORB-SLAM2了，网上评价ORB-SLAM2是集大成者，视觉SLAM的一座高峰。我之前也尝试着跑了这个框架，用euroc(室内场景)和KITTI(室外城市道路和高速路场景)数据集测试了一下其性能，发现其鲁棒性和精度都还可以。跑e...