whut_chengjun的博客

VINS-MONO实验总结——初探简介1.环境配置2. 运行Euroc数据集３. 小觅摄像头运行vins-mono简介VINS-Mono是香港科技大学沈劭劼团队开源的单目视觉惯导SLAM方案。前端KLT稀疏光流法跟踪图片中的特征点，后端基于优化和滑动窗口算法，使用IMU预积分构建紧耦合框架，如下图所示。它具备自动初始化，在线外参标定，重定位，闭环检测，以及全局位姿图优化功能。本篇笔记记录的是初...

ORB-SLAM2室内外定位测试实验实验简介1.室内直线运动2.室内回到原点运动3.室外直线运动 2m,5m,10m,15m,35m实验简介说到视觉SLAM就避不开ORB-SLAM2了，网上评价ORB-SLAM2是集大成者，视觉SLAM的一座高峰。我之前也尝试着跑了这个框架，用euroc(室内场景)和KITTI(室外城市道路和高速路场景)数据集测试了一下其性能，发现其鲁棒性和精度都还可以。跑e...

视觉SLAM理论与实践4-相机模型 非线性优化-附代码链接一、单目相机模型二、图像畸变二、双目视差的使用三、矩阵运算微分四、高斯牛顿法拟合实验五、批量最大似然估计一、单目相机模型1）针孔相机模型简介：针孔相机模型如上图所示，三维路标点（landmark）P，通过相机光心投射到像素平面P’。小孔成像模型成像平面到像素坐标综上所述真实的相机投影过程一般需要经历3次变换：世界...

视觉SLAM理论与实践3-李群李代数-附代码链接一、群的性质二、验证向量叉乘的李代数性质三、推导SE(3)的指数映射四、伴随五、轨迹的描绘六、轨迹误差一、群的性质1）{Z，+}是整数集上的加法运算，根据以上群的四条性质，随便带入两个整数显然满足封闭性、结合律、幺元、逆的条件。所以{Z，+}是群。2）{N，+}是非负整数(或自然数）组成集合上的加法运算，这里如果a=0,那么第四个“逆”的条件...