whut_chengjun的博客

TX2运行VINS-MONO简介1.ceres-solver安装2. 运行小觅摄像头 简介 之前一篇博客：“VINS-MONO实验总结” 已经在笔记本中成功运行了VINS-MONO。然后想在TX2上运行看看。 1.ceres-solver安装 安装过程如下： sudo apt-get install cmake sudo apt-get install libgoogle-glog-dev su...

VINS-MONO实验总结——初探简介1.环境配置2. 运行Euroc数据集３. 小觅摄像头运行vins-mono 简介 VINS-Mono是香港科技大学沈劭劼团队开源的单目视觉惯导SLAM方案。前端KLT稀疏光流法跟踪图片中的特征点，后端基于优化和滑动窗口算法，使用IMU预积分构建紧耦合框架，如下图所示。它具备自动初始化，在线外参标定，重定位，闭环检测，以及全局位姿图优化功能。本篇笔记记录的是初...