whut_chengjun的博客

ORB-SLAM2新拓展，应用于自动驾驶车辆视觉定位的连续地图保存一、安装依赖项二、编译三、运行示例四、可视化五、 附加的信息Nr. Sequence name Start End前记：本项目为自动驾驶汽车或电动汽车的定位提供一个ROS拓展包，该定位功能基于原始ORB-SLAM2框架。在这次拓展中，ORB特征的二进制地图可以被保存在磁盘上，作为下一步定位模式下输出的参考轨迹。在汽车高速行驶时，基于地图的定位方法比纯视觉SLAM方法定位效果更好，提高了系统定位精度的同时也节约了计算资源。

Windows10和Ubuntu18.04双系统安装教程欢迎使用Markdown编辑器一、查看电脑BIOS模式二、搞清楚电脑的硬盘数三、制作系统盘四、在win10系统下装ubuntu系统欢迎使用Markdown编辑器前记：最近配了个台式机，所以自己装了一个双系统（Windows10和Ubuntu18.04)，上次自己安装已经是两年前了（笔记本里还用的ubuntu16.04），关于双系统的安装网上也有较多参考教程，每个人安装碰到的问题不同，但是基本都大相径庭，趁着热乎劲儿，我把自己安装的过程记录下来，一方

原博客链接：https://blog.youkuaiyun.com/chentravelling/article/details/535580961.正文图像处理、立体视觉等等方向常常涉及到四个坐标系：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系。例如下图：构建世界坐标系只是为了更好的描述相机的位置在哪里，在双目视觉中一般将世界坐标系原点定在左相机或者右相机或者二者X轴方向的中点。接下来的重点，就是关于这几个坐标系的转换。也就是说，一个现实中的物体是如何在图像中成像的。1.1 世界坐标系到相机坐标系变换

【SLAM】SLAM如何发论文？做SLAM怎么发论文 这是一个学习笔记回顾记录，主要是18年的SLAM技术论坛的老师说的方向点子，希望大家有用！目录四个教授的见解章国峰教授：申抒含教授：沈劭劼教授：邹丹平教授：...

开源SLAM方案评价与比较：ORB-SLAM2,VIORB,VINS-MONO一、简介二、EVO安装及测试三、运行数据集四、APE,RPE计算并绘图五、evo_res 进行结果比较一、简介网上开源框架较多，本篇博客选择为人熟知的三个框架，orb-slam2,viorb(清华大学王京版本)，vins-mono。在自己的笔记本上运行Euroc数据集，并采用evo和matlab来评价他们的性能。...

视觉SLAM理论与实践-直接法一、直接法基础介绍二、单层直接法三、多层直接法四、延申讨论一、直接法基础介绍二、单层直接法该问题的误差项为：其中p1,p2 为非其次像素坐标，ξ为R,t对应的李代数本题目中位姿的自由度为6，误差函数中的光度的变化是1维的数据，所以雅克比矩阵为1×6，误差项相对于自变量的雅克比维度为1×6．求解过程如下：有上式可知，一阶导由于链式法...

TX2运行VINS-MONO简介1.ceres-solver安装2. 运行小觅摄像头简介之前一篇博客：“VINS-MONO实验总结” 已经在笔记本中成功运行了VINS-MONO。然后想在TX2上运行看看。1.ceres-solver安装安装过程如下：sudo apt-get install cmakesudo apt-get install libgoogle-glog-devsu...

VINS-MONO实验总结——初探简介1.环境配置2. 运行Euroc数据集３. 小觅摄像头运行vins-mono简介VINS-Mono是香港科技大学沈劭劼团队开源的单目视觉惯导SLAM方案。前端KLT稀疏光流法跟踪图片中的特征点，后端基于优化和滑动窗口算法，使用IMU预积分构建紧耦合框架，如下图所示。它具备自动初始化，在线外参标定，重定位，闭环检测，以及全局位姿图优化功能。本篇笔记记录的是初...

视觉SLAM理论与实践-特征点法视觉里程计一、ORB特征点二、从 E 恢复 R, t三、用 G-N 实现 Bundle Adjustment 中的位姿估计![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20191205171013384.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shado...