PCL从点云PointCloud中减去目标点云PointCloud

原创已于 2022-12-30 14:25:25 修改 · 1.6k 阅读

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#c++ #目标检测 #计算机视觉

于 2022-12-30 14:24:53 首次发布

该博客介绍了如何使用PCL库中的ExtractIndices类来删除点云中低于特定高度（平均高度）的点。通过遍历点云数据，计算点的Z坐标与平均值的差值，并将差值小于阈值的点的索引存储。然后，设置ExtractIndices过滤器，将负选中设置为true，从而移除这些点。最终通过filter()方法更新点云，得到去除目标点后的点云数据。

使用ExtractIndices类:

将要删除的点添加到PointIndices变量中
将这些指数传递给ExtractIndices

运行filter()方法

  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr p_obstacles(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::PointIndices::Ptr inliers(new pcl::PointIndices());
  pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZ> extract;
  for (int i = 0; i < (*p_obstacles).size(); i++)
  {
    pcl::PointXYZ pt(p_obstacles->points[i].x, p_obstacles->points[i].y, p_obstacles->points[i].z);
    float zAvg = 0.5f;
    if (abs(pt.z - zAvg) < THRESHOLD) // e.g. remove all pts below zAvg
    {
      inliers->indices.push_back(i);
    }
  }
  extract.setInputCloud(p_obstacles);
  extract.setIndices(inliers);
  extract.setNegative(true);
  extract.filter(*p_obstacles);

获得减去目标点云的点云数据。