IMU噪声的单位换算

白噪声功率谱密度（PSD）在整个频域均匀分布，PSD单位：

信号单位^2/Hz

常用这个单位的平方根作为其单位（我也不知道为什么），即：

信号单位/sqrt(Hz)

角速度PSD的单位：

rad/s/sqrt(Hz)

deg/s/sqrt(Hz)

deg/sqrt(hr)

上述第二个和第三个单位之间差了60倍，即 deg/s/sqrt(Hz) = 60 deg/sqrt(hr)，因为：

Hz = 1/s

deg/s/sqrt(Hz) = deg/s/sqrt(1/s) = deg/sqrt(s) = deg/sqrt(hr/3600) = 60deg/sqrt(hr)

也就是deg/s/sqrt(Hz) 是一个比较大的单位

加速度PSD的单位：

m/s^2/sqrt(Hz)  

m/s/sqrt(hr)

mGal/sqrt(Hz)

其中mGal是毫伽（伽利略定义的）

1Gal = 1cm/s^2

1mGal = 1e-3cm/s^2 = 1e-5m/s^2 约等于 1e-6G 也就是 1uG = 1微G

对于信号的PSD来说，可以认为PSD就是函数值，面积就是信号的总能量/强度，但信号总能量=时域的幅度的平方，也就是 信号总能量 = PSD乘以BW(带宽)，信号幅度与信号带宽的平方跟成正比